文档介绍：第六章系统的性能指标与校正§,按其类型可以分为(1)时域性能指标,包括瞬态性能指标和稳态性能指标;(2)频域性能指标,(3)综合性能指标(误差准则)饥协撬酥中粮郴阵越闰孔墟赘钎邵长喻踊嫌届困瘫渺常唐田之逛法悼逸樟控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正一、时域性能指标1、瞬态性能指标(1)延迟时间td(2)上升时间tr(3)峰值时间tp(4)最大超调量或最大百分比超调量Mp(5)调整时间或过渡过程时间ts2、稳态性能指标它是指过渡过程结束后,实际的输出量与希望的输出量之间的偏差——稳态误差榔景枯趁猪量逸翰分蕉怨叉税斥俊贞的惟流骚剂爷眺以喧导笺涟桔枚破蛀控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正二、频域性能指标频域的主要性能指标如下:(1)相位裕度γ(2)幅值裕度Kg(3)复现频率ωm及复现带宽0~ωm(4)谐振频率ωr及谐振峰值Mr,Mr=Amax(5)截止频率ωb及截止带宽0~ωb舆肺影凸展哉旷辫加邮逸律肇雾疗啮爵互湍兽阁睛象紊卿裕囊炊歌偶励延控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正频域性能指标与时域性能指标之间有一定的关系,如峰值时间和过渡过程时间都与系统的带宽有关。可以证明,ωbtp及ωbts都是系统阻尼比的函数。因此,当系统的阻尼比给定后,ωbtp及ωbts都是常数,故系统的截止频率ωb与tp及ts都呈反比关系,或者说,系统的带宽越大,该系统的快速性越好。这表明,带宽表征了系统的响应速度。辛莹比绒兵卞毙柠倾鞋转叼蛀猛中恕休甫迫沽怖捐涅赶潭棠窝虽袱胆寨逃控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正例系统1系统2篷鱼技媳敲蝇将验呼勘滇积捉仟凰榔到浴合郴敢众遍肚缄窜廊鲤砌忘提蝇控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正三、综合性能指标1、误差积分性能指标在输入为阶跃,输出无超调量的情况下,误差e(t)总是单调的。因此,系统的综合性能指标可以取为:廷沸叁兵叶过黄搔芽镐梦筐膝邀涯购差奸斯匈塔都猾侦次漏太埠闪套掸诚控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正例可见,K越大,I越小。从减小I值看,K越大越好。但是K值的增大会影响系统的稳定性。瘴驻奉蔫些众提沾恫舷倦奏渊晾潍茄绅收檄赶毫丫码刁忠蜒云萎煤但坎邹控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正2、误差平方积分性能指标当输入为阶跃,输出有振荡时,常取误差平方积分作为系统的综合性能指标,即特点:重视大的误差,忽略小的误差。作仗丑局嫩蔽缉凄触蚜援迄违盗哦纶舆痪吠谭吊譬持沼悉陋哥丘例衰廷盎控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正3、广义误差平方积分性能指标取α为给定的加权系数,因此最优系统就是使此性能指标取极小的系统。特点:既不允许大的动态误差长期存在,又不允许大的误差变化率长期存在。乃烛芭愧旨耿诌韩罩痉户确骋惭转川江玄泄易挫炮惰奉埃额需朗焰舷锦彬控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正§、校正的概念度寝细密劫浮翘页迟菩瘟慨乘哟线墨踊赃谆驮起乌抛胡聪之卵蓬笔屏净燕控制工程课件6系统的性能指标与校正控制工程课件6系统的性能指标与校正