文档介绍：聋夕厶栉景大擎学位论文万涛采伐联合机机械手液压驱动控制系统的研究论文提交日期:学科专业:农业机械化工程论文答辩日期:月东北林业大学学校代码:学号:指导教师姓名:申请学位级别:授予学位单位:陆怀民教授东北林业大学硕士年授予学位日期:月日答辩委员会主席:论文评阅人:
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摘要本论文是国家十一五科技支撑计划项目一《多功能林木采育作业关键技术装备研究用于我国林区采伐作业的先进采伐机械一采伐作业联合机。采伐联合机是一种智能化机与开发项目的》课题研究内容的一部分。现在许多林业发达国家已经开始大量使用多功能采伐机械,但是此类采伐机械在我国的使用还是空白。随着持续发展的社会经济和我国木材的需求越来越大,仅仅依赖我国现有的采伐机械和设备已经无法满足这个要求。国外采伐联合机械不适于国内人工林采伐现状而且价格昂贵;同时国内在林业采伐机械化方面研究较为落后。在二十世纪七十年代后期,我国曾经从国外引进了成套伐木归堆机和打枝造材联合机,并在南北方林区进行了生产实验,却因为各种原因未被普及。从总体上来说,受国内各种条件的影响,采伐联合机在我国伐区作业中还未被应用,在采伐联合机的研制成果方面与国外相比我国仍存在很大差距。因此,课题组研制了首台适械,一般在人工林区作业,集伐木、打枝、量材、造材等功能于一体。采伐联合机的研制对于降低工人劳动强度、提高木材生产率具有积极的作用。本文在介绍国内外采伐联合机研究应用现状的基础上,重点介绍几家国外大公司研制的采伐联合机的控制技术。分析采伐联合机关节式机械手各杆件之间的位置关系,推导雅可比矩阵以及笛卡尔空间与关节空间的坐标变换关系,为机械手的运动控制系统设计提供依据。本文以采伐联合机机械手作为研究对象,设计研究采伐联合机机械手的液压驱动控制系统,并利用仿真手段分析采伐联合机机械手的电液比例控制系统。本文对电液比例溢流阀及电液比例控制系统的动态数学模型进行研究,分析系统的物理意义,建立简化的数学模型。最后使用/仿真软件对采伐联合机液压驱动控制系统进行仿真分析。本文是一种基于实际工作基础上的电液比例控制系统理论应用的研究,还需在实际生产中进行修改和完善。关键词采伐联合机;运动学分析;电液比例控制;仿真分析
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