文档介绍：摘要论文以自制的“探索者”移动机器人为实验平台,对定位系统信息进行了融合以提高系统定位能力,对超声测距传感器信息则进行了滤波设计,并进一步优化了环境地图的创建,同时也对基于栅格地图的路径规划问题进行了仿真研究,增强了移动机器人在未知环境下的定位、环境建模和路采用超声传感器的弧线模犁,设计了数字滤波器对超声信息进行了处理,实验证明,采用“”算法能有效地、真实地反映墙壁、拐角等结构化环境特征,较好的绘制了环境地图。建进行了改进。实验证明,改进后的方法能有效的去除多次反射产生的镜像误点,并具有一定的鲁移动机器人在基于栅格地图的导航与路径规划的研究中,通常路径规划是以栅格中心点到栅格移动机器人的当前位置到目标点的最优最短路径,且该路径更符合智能化要求。关键字:移动机器人扩展瞬ǘㄎ换∠吣P偷赝即唇肪豆婊瓵惴径规划能力。为提高移动机器人的定位问题,论文设计了扩展卡尔曼滤波器对移动机器人装载的里程计、陀螺仪以及电子罗盘信息进行了信息融合,使定位系统的定位能力得到了一定的提高。针对超声波多次反射产生的镜像误点,提出“”算法对基于灰色系统理论的栅格地图创棒性。中心点进行规划的,限制了路径只能是次优的,提出了基于さ摹癟彼惴ǎ芄唤徊窖罢业东南大学硕士学位论文
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第一章绪论移动机器人的发展及现状年代是机器人的萌芽年代是机器人的萌芽期,其概念是~个空间机构组成的机械臂,⒄⒄平的高低反映了这个国家综合技术实力的高低。机器人已在工业领域得到了广泛的应用,而且正以惊人的速度不断向医疗、军事、娱乐等非工业领域扩展。毋庸置疑,世纪机器人技术必将得到更大的发展,成为各国必争之知识经济制高点。我国科学家对机器人的定义是:“机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等功能于一体的具有高度自动化程度的智能化装置。灾餍灾饕L逑衷诙曰肪车母兄:屠斫狻⑿形W灾鞴婊约白晕已昂妥晕沂视δ芰Φ确矫妗作为一种复杂的智能系统,难芯可婕凹扑慊泳酢⒛J绞侗稹⒋ǜ衅骷岸啻ǜ衅餍畔⑷诤稀军事和民用方面显示出越来越广泛的应用价值。萦τ没肪车牟煌梢苑治B降亍⑺潞涂中三种类型;根据行走方式的不同,挚煞治B质交魅恕⒙拇交魅牒腿送魅恕1疚自动化技术的发展,特别是计算机的诞生,推动了现代机器人的发展。业机器人”的概念;年美国联台控制公司研制出第一台数控工业机器人原型;年美国年代随着计算机和人】二智能的发展,机器人进入实用化时代。日本虽起步较晚,但结合国情,面向中小企业,采取了一系列鼓励使用机器人的措施,其机器人拥有量很快超过了美国,一举成为年代,机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。工业机器人进入普及时代,开始在汽车、电子等行业得到人量使用,推动了机器人产业的发展。为满足人们个性化的要求,工业机器人的生产趋于小批量、多品种。年代初期,阂祷魅说纳胄枨蠼肓烁叱逼冢晔澜缟闲伦氨富魅台,年新装备ā甑资澜缟弦延蛱üひ祷魅斯ぷ髟诟魈跽较呱稀K婧笥捎谑到日本等国经济危机的影响,机器人产业也一度跌入低谷。近两年随着世界经济的复苏,机器人产业又出现了一片生机。年代还出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人,产生了钾能机器随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展,机器人技术也得到了飞速发展。除了工业机器人永平不断提高之外,备种用于非制造业的先进机器人系统也有了跃足的进展。下面按工业机机器人兰腿死嘧钗按蟮姆⒚髦弧4幽持忠庖迳辖玻桓龉一魅思际跛人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器”。自主移动机器人珹侵冈谕耆粗;肪持校凳弊灾髟硕模人工智能、自动控制等诸多学科的理论和技术,集中体现了计算机技术和人工智能的最新成果,在主要研究陆上轮式移动机器人。个可重复编程动作的机器”。年美国戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文,首次提出“工就瞥龅谝惶üひ祷魅恕年代随着传感技术和工业自动化的发展,工业机器人进入成长期,机器人开始向实用化发展,并被片诤附雍团缤孔饕抵小“机器人王国”。或机器人化机器。随着信息技术的发展,机器人的概念和应用领域也在不断扩大。从机器人诞生到本世纪年代初,机器人技术经历了一个睦期缓慢的发展过程。到了年代,
性能和对环境的适应性。日本&娟,、腿鸬銩、德国、器人和先进机器人两条技术发展路线分述机器人的最新进展情况。魅瞬僮骰和ü邢拊7治觥⒛L治黾胺抡嫔杓频认执杓品椒ǖ脑擞茫魅瞬改为开链结构,拓展了机器人的工作范围,加之轻质铝合金材料的应用,大大提高了机器人的性能。此外采用先进的减速器及交流伺服电机,使机器人操作机几乎成为免维护系统。向数控技术的拓展,为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。