文档介绍：⋯名:建忑夸学位论文作者签名:力疽窄学位论文作者签名:江童军独创性声明学位论文版权使用授权书签字日期:弘,/年乱宰签字日期:知年虑扇不包含为获得丞洼王些太堂或其他教育机构的学位或证二而使用过的材料。与我一同二鹤本学位论文作者完全了解丞洼王些太堂有关保留、使刚学位论文的规定。特授权丞洼王些盔堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影印、缩签字日期:赙墼卵杼本人声明所旱交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究骱腿〉玫难芯砍晒了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印作和磁盘。C艿难宦畚脑诮饷芎笫蚀ū臼谌ㄋ得
学位论文的主要创新点一、首次利用法和虚功原理法建立并联机构刚体动力学逆解模型,求解了机构逆动力学问题。二、首次对.⒘;菇械远ρ蠼猓玫交沟弹性动力学计算模型。
摘要从而得到越来越广阔的应用。本文密切结合制造装备业对少自由度可重构并联机构的需求,拟以文献【恐刑岢龅暮J淙胫Я吹牟⒘;甊为研究对象,对其展开相关的动力学分析研究工作。本文研究内容涉及机构结构分析、运动学分析,动力学分析及抡嫜芯俊V饕Q芯磕谌萑缦拢算了该机构的自由度。建立机构闭环位置约束方程,并由位置方程依次对时间求导可得到机构的速度及加速度方程,完成机构的逆运动学分析。贜瓻法建立该机构刚体动力学逆解方程,该方法通过建立各个支链及动平台的力及力矩平衡方程,求解可得机构动力学逆解。同时利用虚功原理法建立机构的刚体动力学逆解模型。通过计算实例结果比较,可得两种方结构特征,在一定的假设前提下,构建了杆单元的弹性位移方程,再由系统各个訟动力学仿真软件为平台,对机构进行动力学特性仿真研究。得到了给定机构动平台载荷及其运动规律后,机构各个驱动副的驱动力及驱动力矩。并验证了刚体动力学理论计算结果的正确性。关键词:并联机构串联输入支链逆动力学抡并联机构与串联机构相比具有承载能力强、定位精度高、动态性能好等特点,治甊并联机构的拓扑结构特征,利用法计法建模计算结果是相同的,可证实所用方法建模的正确性。糜邢拊7ḿ跋低匙咏峁狗ń⒒沟牡远ρХ匠蹋莼沟构件之间的约束关系,得到机构总体的弹性动力学模型。
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录目第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题的选题目的和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..并联机构的特点及应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..J淙氲牟⒘;寡芯肯肿础.⒘;乖硕Х⒄瓜肿础.⒘;苟ρа芯肯肿础.⒘;.⒘;雇仄私峁狗治觥.⒘;棺杂啥确治觥.⒘;⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.、外发展现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。本文的主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯“⋯⋯⋯⋯⋯⋯.
.扑闶道员取本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..空间梁单元模型分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.弹性子结构间及与刚体间的变形协调条件⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机构单元方程求解⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机构弹性动力学建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第五章基于甊机构动力学仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..蚪椤!.⒘;菇!.⒘;⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..工作展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯发表论文和参加科研情况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯