文档介绍：学位论文作者签名:霹锋矽人暝抡既浙江理工大学学位论文原创性声明本人郑重声明:我恪守学术道德,崇尚严谨学风。所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已明确注明和引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品及成果的内容。论文为本人亲自撰写,我对所写的内容负责,并完全意识到本声明的法律结果由本人承担。日期:
⋯⋯彩够学位论文作者签名:舞彳\沙娑嘣驴腿沙暝驴驟浙江理工大学学位论文版权使用授权书不保密一学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅或借阅。本人授权浙江理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于年解密后使用本版权书。保密口,在日期:。
摘要随着机器人的应用领域越来越广泛,多自由度的灵巧机械手已成为机器人领域的研首先,介绍了灵巧手的研究意义和目的,分析了灵巧手的国内外研究现状和发展,确定研究目标和研究内容。根据人手的结构和运动特性,本文设计了一种多自由度的全驱动灵巧手的工作性能,从工作空间的角度,为全驱动灵巧手的机械结构进行优化提供了理论关键词:灵巧手;工作空间:运动学;动力学;仿真;多指究热点。本文创新设计且制造了一种具有自由度的全驱动灵巧手,并对其进行运动学、动力学和工作空间这三方面的分析。灵巧手,并对大拇指结构进行创新设计。建立全驱动灵巧手的三维模型,并实现了全驱动灵巧手的物理样机制造。然后,分析了全驱动灵巧手的运动学,依据瓾方法,建立全驱动灵巧手的正运动学与逆运动学模型,并对其进行求解,从而为全驱动灵巧手的仿真和求解工作空间提供了理论依据。接着,在全驱动灵巧手的运动学基础上,分析了全驱动灵巧手的动力学,建立了单指的动力学模型且求解,并对全驱动灵巧手的单手指动力学仿真,可以得出手指各关节运动中的所需要的驱动力矩变化情况,为全驱动灵巧手的控制方面提供了理论依据。再次,提出了一种灵巧手活动工作空间的求解方法。在全驱动灵巧手运动学分析和手指各关节的运动范围的基础上,建立了灵巧手工作空间的数学模型,便于求解出灵巧手的单指工作空间。以全驱动灵巧手为例,建立其工作空间模型,进行了灵巧手工作空间的仿真。此外,还分析了全驱动灵巧手单指工作空间、各指之间的重合工作空间,证实全驱动依据。最后,论文的总结和展望。浙江理工大学硕士学位论文
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目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒄骨魇啤论文的研究目标⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯论文的主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..论文的组织⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。第二章全驱动灵巧手机械结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯引言⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯全驱动灵巧手机械结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..弓浴璴浙江理工大学硕士学位论文⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯’.
第三章全驱动灵巧手的运动学分析与仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯全驱动灵巧手的运动学建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章全驱动灵巧手的