文档介绍：机器人足球赛报告人:王博犯规1)与对方球队的机器人相撞,不论是否故意,如果裁判员认定这种冲撞影响了比赛或对对方机器人有潜在的伤害,均视为犯规。当一名防守队员故意推一个对方机器人时,将给对方球队以任意球机会。加入双方隔着球,则允许连球和对方队员仪器推进。2)如果球位于进攻队员和守门员之间,允许在门区内推守门员。但是不得推着守门员和球一起进入球门。如果一个进攻的机器人推着守门员和球一起进入球门或进攻机器人直接推守门员,则判罚门球,由守门员发出。犯规3)在对方球队的门区内有多于一个的机器人参与进攻,将判罚门球。一个机器人多余50%在门区内就认为该机器人在门区内,这一点由裁判员来判断。4)在门区内有多余一个的机器人参与防守,将被判点球。一个机器人多余50%就认为该机器人在门区内,这一点由裁判员来判断。下列情况可以例外,即门区内增多的机器人不是在那里防守,或者它没有直接影响到比赛。这些裁判会根据场上的情况进行裁决。犯规5)当非守门员机器人抓到了球,则被视为手球。如果一个机器人紧紧粘住球以至于其他机器人无法控制球,被视为手球。6)守门员应该在10秒钟之内把求从球门区踢出去,否则被罚以点球。7)故意在门区内阻碍守门员将判罚门球。8)在比赛中,若某队4人都在罚球区(机器人50%以上部分进入罚球区),将会判罚点球。但当机器人在非防守意图下穿越本队罚球区不被视为犯规。基本动作(Action)轮速voidVelocity(Robot*robot,intvl,intvr)转动voidAngle(Robot*robot,intdesired_angle)移动到定点voidPosition(Robot*robot,doublex,doubley)轮速voidVelocity(Robot*robot,intvl,intvr) Velocity(robot,vl,vr);Velocity(&env->home[i],20,20);Velocity(&env->home[i],-20,-20);转动voidAngle(Robot*robot,intdesired_angle){ inttheta_e,vl,vr; theta_e=desired_angle-(int)robot->rotation; while(theta_e>180)theta_e-=360; while(theta_e<-180)theta_e+=360; if(theta_e<-90)theta_e+=180; elseif(theta_e>90)theta_e-=180; if(abs(theta_e)>50) { vl=(int)(-9./*(double)theta_e); vr=(int)(9./*(double)theta_e); } elseif(abs(theta_e)>20) { vl=(int)(-*(double)theta_e); vr=(int)(*(double)theta_e); } Velocity(robot,vl,vr);//将计算得到的速度赋值给轮速}钝角处理保证符号不变角度小用较小速度角度大用较大速度移动到定点voidPosition(Robot*robot,doublex,doubley)计算当前位置与目标的相对位移计算到目标位置的直线距离计算当前位置到目标点的角度当前机器人与目标的夹角简单动作扩展带球防守射门守门带球Position(&env->home[i],env->,env->);//编号为i的机器人跑向球