文档介绍：目录
内容摘要 2
关键词 2
一、绪论 2
二、电路设计基础 3
(一)AT89S52芯片 3
(二)驱动集成芯片L293D 6
(三)电感式接近开关LJ18A3-8-Z/BX 6
三、方案设计 7
(一)总体方案 7
(二)避障方案 8
(三)铁片检测方案 9
(四)驱动电路 9
(五)电路原理图 11
四、系统程序设计 11
(一)程序流程图 11
(二)主程序 12
五、调试 13
六、结语 14
参考文献 14
避障小车的设计
[内容摘要]根据我所学的模拟电子,数字电子,单片机,C语言,传感器技术等知识,我设计了一台智能小车。该智能小车可以作为机器人的典型代表。小车具有以下几个功能:自动避障功能;检测路面所放置的铁片的个数的功能。小车以两电动机为主驱动,通过各类传感器件来采集各类信息,送入主控单元AT89S52机,处理数据后完成相应动作,以达到自身控制。电机驱动电路采用高电压,高电流,四通道驱动集成芯片L293D。其中避障采用红外线收发来完成;铁片检测部分采用电感式接近开关LJ18A3-8-Z/BX检测。
[关键词]单片机驱动芯片接近开关
一、绪论
第一台工业机器人诞生以来,机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高,并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中,制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着科学技术的发展,机器人的感觉传感器种类越来越多,其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统,对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达,而基于图像的理解技术还很落后,机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。D,D已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势,因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物,感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车(AVG—auto-guide vehicle)系统,基于它的智能小车实现自动识别路线,判断并自动避开障碍,选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。
二、电路设计基础
(一)AT89S52芯片
At89s52 是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器,具有 8K 在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造,与工业80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程,亦适于常规编程器。在单芯片上,拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash,使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。 AT89S52具有以下标准功能: 8k字节Flash,256字节RAM, 32 位I/O 口线,看门狗定时器,2 个数据指针,三个16 位定时器/计数器,一个6向量2级中断结构,全双工串行口, 片内晶振及时钟电路。另外,AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作,支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下,CPU 停止工作,允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续