文档介绍：SHANGHAI UNIVERSITY
毕业设计(论文)
UNDERGRADUATE PROJECT (THESIS)
题目: 基于OpenGL的机器人三维仿真环境设计
学院: 机电工程与自动化学院
专业: 机械工程及自动化
学号:
学生姓名:
指导教师:
起讫日期: 2011-3-28到2011-6-22
目录
摘要:-----------------------------------------------------------------------------------------------------1
ABSTRACT-------------------------------------------------------------------------------------------------1
1第一章绪论------------------------------------------------------------------------------------------4
2第二章基于OpenGL的三维仿真图形设计---------------------------------------------------8
3第三章仿人机器人的三维建模-----------------------------------------------------------------19
4第四章仿人机器人运动学仿真-----------------------------------------------------------------29
5第五章总结-----------------------------------------------------------------------------------------46
6 致谢---------------------------------------------------------------------------------------------------47
7 参考文献---------------------------------------------------------------------------------------------48
基于OpenGL的机器人三维仿真环境设计
摘要
仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分,随着机器人研究的不断深入,机器人仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠灵活方便的工具,发挥着越来越重要的作用。
本文对基于OpenGL的机器人三维仿真环境设计进行研究,学习了机器人运动学基础和OpenGL设计机器人仿真技术,并在Visual C++ 。
在论文安排上,先简要介绍了OpenGL,然后详细描述了本课题的难点——仿人机器人的三维建模,阐述了程序流程和实现过程,然后根据机器人运动学对本课题设计的机器人模型进行了运动学分析,在根据分析结果对仿真系统开发和调试,最终实现仿人机器人的动作仿真。
关键词:OpenGL;仿人机器人;三维仿真
ABSTRACT
Robot simulation is a hot topic in robotics research. With the growing development of various robotic systems, robot simulation plays a more and more important role as a safe, reliable, flexible and convenient tool in the robot designing and research process.
In this thesis, we learn the basic robot kinematics and design on OpenGL-based robot simulation system. A three-dimensional humanoid robot has been developed using Visual C++ .
The thesis anized as follows. We firstly introduce OpenGL technology and describe the difficulty of this research in detail. Secondly, we present a three dimensional m