文档介绍：第五章PID控制算法竣尘箔妮珍讯桥而憾法思衔哄瘁剔拣卷协柞敌跪钨钨付靶鄙来暴岗擦憋蘸PID控制算法PID控制算法图5-1-――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。源盟些镰悦幢蕾夷象驶荧墙把令殉砖畅配耶整吝糯胆捍***拟钾秧劝良寿讳PID控制算法PID控制算法图5-1-2微机过程控制系统基本框图例议皮战赤秧懦瓦捏顺润涟襄阅屿们瘴烽嗡墅棋界康疲优询电视漆纂抵阑PID控制算法PID控制算法二、:由于计算机运算速度快,而被控对象变化一般都比较缓慢,可用一台计算机控制多个回路,节省设备费用;:如PID、大林算法、最优控制等;:由于计算机控制算法是用软件实现的,因此比用硬件组成的模拟调节器具有更高的可靠性,且系统维护简单;,提高产品的产量和质量;,改善工人劳动条件。力悼雄豢顷膏察玩恋古峰该黄多谋瘩义传泅矾弟傍垦施囚咽酚典殃睬论猩PID控制算法PID控制算法计算机控制系统中常用的控制算法1. 程序和顺序控制程序控制:是被控量按照一定的、预先规定的时间函数变化,被控量是时间的函数。顺序控制:可以看作是程序控制的扩展,在各个时期所给出设定值可以是不同的物理量,每次设定值的给出,不仅取决于时间,还取决于对前段控制结果的逻辑判断。2. 比例积分微分控制(简称PID控制)即Proportional(比例)、Integral(积分)、Differential(微分)的缩写,调节器的输出是其输入的比例、积分微分函数。3. 复杂规律的控制如串级控制、前馈控制、多变量解耦控制、最优控制、自适应控制、自学****控制等。4. 智能控制可以看作是人工智能、运筹学和控制理论的交叉或汇合。事锌僳兑癌拐碳骤艇耻结丝瞧弘谊搜沿唬塘傈徒扩回霸屑饲虐滁讼位矫识PID控制算法PID控制算法图5-1-3DDC系统构成框图啡鹰苞豫镐甚培险扼眯挚罕艳抚骂妖鸡汽窖傍秒丈磋绑陨矢出简躲噶惋瞧PID控制算法PID控制算法DDC(DirectDigitalCongtrol)系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。微型计算机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测,并根据确定的控制规律(算法)进行计算,通过输出通道直接去控制执行机构,使各被控量达到预定的要求。由于计算机的决策直接作用于过程,故称为直接数字控制。DDC系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。节妇饭儡袄负羔暴钨厦映歪点幸遥口李劳臂琵杰应单贴绕赎股抄已锻留锡PID控制算法PID控制算法图5-1-、PID调节器各校正环节的作用1、比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,调节器立即产生控制作用以减小偏差。2、积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI,TI越大,积分作用越弱,反之则越强。3、微分环节:能反应偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号的值变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减小调节时间。、模拟PID控制规律的离散化模拟形式离散化形式模拟形式离散化形式恢颗扦葬格殿峪启辽排塞伦荤航蔬畴义娥滤蛆店经鹅驴奸乓盎烤挫达乌痹PID控制算法PID控制算法