文档介绍：临沂职业学院
毕业设计(论文)
机床上下料机械手设计
系部机电工程系
专业机械制造与自动化
班级______机械二班________
学号
学生姓名
指导教师
职称
二O一一年五月一日
摘要
在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用. 工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个,目前,工业机器人主要承担着焊接,喷涂,搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式. ,本文将设计机械手的手部、腕部、臂部结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,在此基础上,本文将设计该机械手的控制系统,重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题,实时监测机器人的各个关节的运动情况,机器人的示教编程和在线修改程序,设置参考点和回参考点.
关键词:机器人;示教编程;伺服;制动
目录
摘要 1
第一章绪论 3
3
4
4
应用机械手的意义 5
第二章机械手的总体设计 6
6
6
8
9
第三章机械手机械结构的设计 9
9
10
11
第四章机械手的PLC控制系统设计 12
12
12
PLC梯形图 13
13
结论 14
致谢 15
参考文献 16
第一章绪论
课题背景
在现代工业中,生产过程的机械化,,加工,;程控机床,数控机床,加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法. 但除切削加工本身外,还有大量的装卸,搬运,装配等作业,有待于进一步实现机械化. 机器人的出现并得到应用,为这些作业的机械化奠定了良好的基础. "工业机器人" (Industrial Robot) :多数是指程序可变(编)的独立的自动抓取,搬运工件,操作工具的装置(国内称作工业机器人或通用机器人) . 机器人是一种具有人体上肢的部分功能,,成本低廉,维修容易的优势,但功能较少,, 而把工业机械人称为通用机器人. 简而言之,机器人就是用机器代替人手,把工件由某个地方移向指定的工作位置,或按照工作要求以操纵工件进行加工. ,,不附属于某一主机的装置,可以根据任务的需要编制程序,,还具备通用机械,,称为操作机(Manipulator) 它起源于原子, . 军事工业, 先是通过操作机来完成特定的作业, 后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等. 工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴. 第三类是专业机器人, 主要附属于自动机床或自动生产线上, "Mechanical Hand" ,它是为主机服务的,,工作程序一般是固定的, 因此是专用的. 机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型, 其中关节型机器人以其结构紧凑,所占空间体积小,相对工作空间最大,甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点,成为机器人中使用最多的一种结构形式,世界一些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人. 要机器人像人一样拿取东西,最简单的基本条件是要有一套类似于指,腕, 臂,关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构;像肌肉那样使手臂运动的驱动-传动系统;,机器人通常就是由执行机构,驱动-传动系统和控制系统这三部分组成
设计的目的和意义
当面临人工无法实现的工作时,机械手成为了替代人工的替代品。机械手的使用能够显著的提高生产效率,减少人为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作,它在自动化车间中用来运送物料,从事多种工艺操作。它的特点是通过编