文档介绍：( 第#T 卷第# 期机器人 SAF* #T,7A* #
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!!" # $$"%& 变电设备高压带电清扫机器人设计!
车立新,杨汝清,顾毅
(上海交通大学机器人研究所,上海( #""")")
摘( 要:介绍了一种新型带电清扫变电站支柱绝缘子的机器人* 工作于高电压环境下,机器人需做绝缘设计*
采用了剪叉式绝缘升降机构、绝缘液压系统、两级控制、光纤及无线通讯等绝缘方法* 整个机器人集合了高电压绝
缘、液压、绝缘材料、无线通讯、视觉、自动控制等许多方面的技术*
关键词:带电清扫;机器人;高电压;绝缘
中图分类号:( +,#%( ( ( ( 文献标识码:( -
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CD 引言(E,4?-<=***@4*-,) 清污问题* 这种机器人十分复杂,涉及机构绝缘、无
变电站支柱绝缘子由于置身户外,弥漫于空气线信号传输、视觉对中和定位、液压自动控制等多种
中的工业污秽和自然污秽易沉积在绝缘子表面形成技术*
污秽层这些污秽物受雾、小雨等侵害,极易引发污
* !D 机器人整体结构(F0( -2(?533 )4?=***@4=?( -.
闪事故,因此对绝缘子要定期清扫国内已有的带电
* )
干清扫设备有便携式软轴连接高压带电清扫杆和叉 40( ?-:-4
[ ]
车配套型高压带电自动清扫机! 等* 前者需人工把新型高电压带电清扫机器人采用剪