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自学习循路的移动机器人模型设计与实现- 9 -
●应用与设计
自学习循路的移动机器人模型设计与实现
李亚明, 罗进, 王百鸣
(深圳大学信息工程学院 EDA 技术中心,广东深圳 518060)
摘要: 介绍了一种具有自学习循路功能的轮式移动机器人模型的设计方法。该模型由两后轮作驱
动轮来控制前进速度和方向,并可在道路学录和存储两轮的瞬时速率,然后再由
微控制器 MCU 输出控制信号来驱动后轮以实现道路的循迹。
关键词:MCU; 机器人; 学忆; 循路
分类号: TP242. 6 文献标识码:B 文章编号:1006 - 6977(2005) 04 - 0009 - 03
The Design and Implementation of Self - Tracking Robot
LI Ya-ming , LUO Jing , WANGBai-ming
Abstract :The method to design the self - tracking mobile robot model is introduced. The model can control the
speed and direction with two rear wheel , and can log and store the instantaneous speed of two rear wheel in the
formof data while studying in the road , then drive the rear wheel with the output of MCU so as to realize self -
tracking.
Keywords : MCU; robot ; study and memory; tracking
随着科学技术的不断发展,机器人技术在航天、●可模拟地图仿真训练, 输出放大倍数可按需
海洋、军事、建筑、交通、工业及服务业等领域已经取要设定;
得广泛的应用和发展。而在一些特殊场合(如航天、●在实际工作时,如遇到障碍物,可采用道路转
深海作业及核工业等领域) , 以无人探察车、无人排移法绕过障碍物并沿原学习道路继续前进;
险车及无人运输车等为代表的机器人技术越来越受●工作时无人控制;
到关注。为此,笔者设计了一种具有道路记忆功能、●光线较暗时会自动打开光源;
使用灵活方便、应用范围较广的轮式移动机器人模●前进距离可用 LCD 实时显示;
型。●运动状态可用指示灯实时显示;
该机器人模型以微控制器 MCU 为核心,先由人●具有系统故障报警功能。
对机器人模型按照所要行走的路线进行训练, 即让
系统硬件设计
机器人模型记忆该路线(将路线数据存储在存储器 1
中) 。以后机器人模型就可沿此路线重复行走。其记系统硬件设计框图如图 1 所示, 核心控制部分
忆路线的方式灵活方便, 可根据不同的要求和需要采用 Atmel 公司的普及型 8 位 MCU AT89C51。作为
对其进行不同的路线训练以完成不同的任务。一款目前广泛应用的 MCU , AT89C51