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喷漆机器人喷枪轨迹离线编程及仿真技术研究8.pdf

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喷漆机器人喷枪轨迹离线编程及仿真技术研究8.pdf

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文档介绍

文档介绍:江苏大学硕十:学位论文
附录
刀曲面上漆膜生长速率函数,采用有限范围模型。
PPTVlew ::AccumRate (float* surfpt,float* surfptnorm,float*
trajPos,float* trajposnorm,double alfa,double fei)

float vecd[3],thita,c,t,5=0:
FD(trajpos,surfpt,vecd):
thita=FThita(vecd,trajposnorm);
for (int i二0;1<3;1++)
5 +=float(pow(*(surfpt+1)一(*(trajpos+1)),2));
c=FC(thita,fei,alfa);
t二TwoVeCinerProduct(vecd,surfptnorm);
return float(c*fabs(t)/5):
刀计算漆膜厚度变化方差的乘子函数,coe ff 为惩罚系数,neu 为拉各朗日乘子,
其余变量参见FV 函数。
PPTView ::FM (int tpts,float* traj,float* trajdirect,float*
Interval,CArray<double,double>&namda,Int Num,float delt,float*
poin七5,double alfa,double fei,double coeff,double neu,float t)
{
f loat fl,fZ,f3 :
f l二Favg(tpts,traj,trajdirect,interval,namda,Num,delt,polnts,alfa,
fei,t) :
f Z=fl*fl ;
f 3=FV (tpts,traj,trajdlrect,interval,namda,Num,delt,points,alfa,fe
1,t) ;
r eturn float(f3+fZ*coeff/2一fl*neu);
S 凡
万方数据
江苏人学硕卜学位论文
//计算漆膜厚度变化方差,Num 为变量个数,points 指向曲面的控制点 traj 与
tr 幻dlrect 分别指向喷枪轨迹与方向,
刀Interval 指向空间轨迹的分段起始与终了值,tpts 为空间轨迹点的总数,t 为
3Cardinal 样条曲线的张力参数。
尸PTView ::FV (int tpts,float* traj,float* trajdirect,float*
interval,CArray<double,double>&namda,int Num,float delt,float*
points,double alfa,double fel,float t)
{
i nt i,j,k,1,n=50;
float u,v,Surfpt仁3」,surfptnorm 「3],trajpt[3〕,trajptdirect「3];
long double ave=0,avel=0,aveZ=0,sum=0,suml=0,sumZ=0:
for (1=0;1<n