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签名:辑签名:丝终..删舢舢舢删舢『弘巍篺『『删曼:垒塑肌论文题目:伺服电机直驱泵控系统控制技术仿真与实验研究学科专业:机械电子工程研究生:黄建强指导教师:郑建明教授签摘要名:本文针对传统阀控伺服系统结构复杂、节流损失大、效率低等弊端,结合目前伺服驱动技术的最新发展,采用伺服电机驱动双向定量泵的方式,构建了直驱泵控闭式液压伺服系统的实现方案。通过计算机联合仿真手段,采用理论和实验相结合的研究方法,对直驱泵控伺服系统的原理以及控制方法等关键技术进行研究。讨论了阀控系统的工作原理及优缺点,并分析了变排量和变转速两种泵控系统的工作原理、组成以及存在的问题,参考目前直驱泵控伺服系统对非对称缸流量不平衡问题的解决措施,构建出基于双向定量泵的非对称缸泵控闭式伺服系统的实现方案。针对液压非线性系统建模难的特点,将强大的液压仿真软件和高效的控制仿真软件/相结合,实现了对直驱泵控伺服系统联合建模,并分析了系统的跟踪性能。结果表明直驱泵控伺服系统存在明显的死区、时滞、饱和现象。分析了位置闭环刂啤⒛:允视控制以及迭代学习控制算法原理,并在/中完成了相应控制器的设计。通过与软件进行联合仿真。仿真结果表明模糊刂破鹘洗砅控制器具有响应速度快、稳态误差小、控制精度高、调节时间短,且当系统受至θ哦保刂破分屎茫馗此俣瓤斓扔诺悖闭环迭代学习控制相比位置闭环湍:允视,收敛速度更快、控制精度更高,且能有效的消除死区、时滞等非线性因素的影响。⒒肪匙孕锌7⒘数据采集、串口通信以及下位机邮芪R惶宓闹鼻每厮欧刂剖笛槠教ā2⒍哉个系统的核心部件轴向柱塞泵进行了相应的性能测试。测试结果表明轴向柱塞泵存在低转速死区现象。在实验平台基础上,基于7⒒肪撤直鹗迪至宋恢帽栈稰控制器、模糊自适应刂破鳌⒈栈稰迭代学习控制器的开发,并对其位置控制性能进行了实验研究。结果表明理论仿真与实验结果基本一致;模糊自适应刂破鞔酉煊λ俣取⒖制精度与抗干扰能力等方面都要优于传统刂破鳌5岩钥朔狼褪敝偷挠跋欤闭环迭代学习控制可有效消除系统存在的死区与时滞环节对位移跟踪性能的影响,显著提高系统控制精度,可为直驱泵控系统提供了高效的控制策略。关键词:直驱泵控伺服系统;/;刂疲荒:齈控制;迭代控制.
本课题得到了陕西省教育厅自然科学专项嗪牛⑸挛魇∽匀换编号:蜕挛魇〗逃氐闶笛槭编号:的资助。西安理工大学硕士学位论文
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目录髀邸研究背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.直驱泵控伺服系统的国内外研究现状及应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..鼻每厮欧刂萍际醯难芯坑敕⒄埂仫⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.允视刂啤.: