文档介绍：一弧西安电子科技大学学位论文独创性虼葱滦声明导师指导下进材料。与我一明并表示了谢申请学位本人签名本人完全生在校攻读学留送交论文的容,可以允许结合学位论文C艿本学位论秉承学校注和致谢中所果;也不包含钼口于’比比人导师签名
摘要伺服系统中,为了获得大转矩、低转速的效果,常采用齿轮传动。齿轮传动过程中存在齿隙,而齿隙的存在严重影响了伺服系统的性能。因此,研究齿隙消除问题具有重要的理论意义和工程价值。本文以双电机驱动系统为背景,对双电机消隙技术进行了深入的研究。主要研究内容如下:治龊妥芙崃怂ǖ缁胶拖兜难芯肯肿础Mü治鏊ǖ缁低的结构,建立了双电机驱动系统的动力学模型,在此基础上建立了双电机驱动系统的仿真模型。杓屏怂ǖ缁娇刂破鳎⒎治隽嗽诘缁问肷ⅰ⒏涸厝哦偷缌扰动的情况下同步控制器的控制效果,验证了同步控制器的引入能保证两电机的教至怂ǖ缁斗椒ǎ杓屏嘶诒淦玫缌鞯乃ǖ缁犊刂撇呗浴根据消隙曲线,得出了偏置电流方程,并对消隙模块进行建模。研究了齿隙大小与施加偏置电流大小的关系,固定齿隙下偏置电流的选取方法,以及偏置电流消退时间对消隙效果的影响,为偏置电流的选取提供了依据。通过对仿真结果的分析得出了偏置电流整定的步骤,为系统调试提供了理论依据,同时验证了基于变偏置电流的双电机消隙控制策略,可以完全消除齿隙非线性对系统的影响,提高詈笊杓屏怂ǖ缁端欧低常⒎直鸲韵低车挠布腿砑糠纸了设计,在此基础上提出了具体实现消隙功能和同步功能的方案。关键词:齿隙双电机同步控制偏置力矩消隙同步运行。位置控制精度。
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目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。研究背景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第二章双电机驱动系统建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.齿隙非线性模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一双电机驱动系统的动力学建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.!.菹端ǖ缁低扯ρЫ!双电机驱动系统建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章双电机同步控制研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯双电机同步控制方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯双电机同步控制设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.钏俑悍蠢】】刂破魃杓啤同步控制效果仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.缁问肷⑿⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第四章双电机消隙策略研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯双电机消隙原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯消隙仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.抡婺P偷慕ⅰ.
第五章双电机消隙伺服系统的实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..缎Ч抡妗综合仿真分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.偏置电流整定步骤⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒔帷系统总体设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⒔帷
第一章绪论研究背景伺服系统不论在军事领域还是工业生产领域均有广泛应用。对控制品质的追求促使人们研究性能更好的伺服系统。对于位置控制来说,要求伺服系统具有更高的定位精度,对于跟踪系统来说,要求伺服系统具有更快的响应速度,更高的跟踪精度,同时也要有较强的抗干扰能力,对需要大功率的场合,要求伺服系统具有低转速、平稳输出大转矩的能力。伺服系统中,为了获得大转矩、低转速的效果,常采用齿轮传动。齿轮传