文档介绍：第三章平面连杆机构及其设计
§ 平面连杆机构的类型和应用
§ 平面连杆机构的运动特性和传力特性
§ 平面连杆机构的运动功能和设计要求
§ 刚体导引机构的设计
§ 函数生成机构的设计
§ 急回机构的设计
§ 轨迹机构的设计
§ 用速度瞬心法作平面机构的速度分析
§ 用复数矢量法进行机构的运动分析
§ 平面连杆机构的计算机辅助设计
§ 刚体导引机构的设计
铰链四杆机构
§ 刚体导引机构的设计
一、几何法设计刚体导引机构的基本原理
二、实现连杆两位置的平面四杆机构设计
三、实现连杆三位置的平面四杆机构设计
1. 转动极和半角
一、几何法设计刚体导引机构的基本原理
一、几何法设计刚体导引机构的基本原理
2. 等视角定理
P12
B1
C1
B2
C2
nB12
nC12
mB12
刚体在平面中的位置可以用刚体上任何两点所连直线的位置来表示。
1. 转动极和半角
1. 转动极和半角
转动极P12(极点):
刚体由位置B1C1绕P12转过角12到达位置B2C2,点P12称为转动极。
半角:
线B1P12与nB12之间的夹角12/2,称为半角。
P12B1C1≌△P12B2C2
A
D
B1
C1
nB12
P12
nC12
B2
C2
2. 等视角定理
视角概念:从P12至构件两铰链中心所作二射线
(B1P12,C1P12)之间的夹角。
2. 等视角定理
A
D
B1
C1
nB12
P12
nC12
B2
C2
2. 等视角定理
等视角定理:
转动极对四杆机构中形成对边的铰链中心的视角分别相等或为互补
已知连杆BC的两个位置B1C1和B2C2,试设计此铰链四杆机构。
1. 点B、C是连杆的铰链中心
二、实现连杆两位置的平面四杆机构设计
二、实现连杆两位置的平面四杆机构设计
2. 点B、C不是连杆的铰链中心
A
B1
C1
D
B2
C2
nB
nC
已知连杆BC的两个位置B1C1和B2C2,点B、C是连杆的铰链中心,试设计此铰链四杆机构。
显然此问题有无穷多个解
1. 点B、C是连杆的铰链中心
1. 点B、C是连杆的铰链中心
B1
C1
C2
B2
nB
nC
m1
n1
m2
n2
E1
F1
P12
A
D
2. 点B、C不是连杆的铰链中心
2. 点B、C不是连杆的铰链中心
此问题有无穷多个解
1. 点B、C是连杆的铰链中心
三、实现连杆三位置的平面四杆机构设计
三、实现连杆三位置的平面四杆机构设计
2. 点B、C不是连杆的铰链中心