文档介绍：仿人型机器人复杂运动规划����������豕ひ荡笱Ъ扑慊�蒲в爰际跹г海�诹������关键词:仿人机器人;������6�瓶7***嘶�魅说男录驮5氖潜咎锕�驹���晖瞥龅腜������缟鲜�究工作多集中在步行动作的控制研究上。然而,仿人机器人想要获得与人类相接近的运动能跳跃等高难度的动作,这个仿人机器人的运动规划和控制方法都提出了很大的难题。仿人型机器人与其他工业型机器人不同,其初始位姿,中间位姿和最终位姿的设定必须运动。特别在机器人足球比赛中,机器人与机器人在比赛过程中很容易进行身体的碰撞,因���魅四P�钟秋波,洪炳镕,朴松吴,陈翡,文秀摘要:针对仿人机器人研究的热点,在研究基本姿态的基础上,对仿人机器人的复杂运动进行了研究,捉山了一种复杂运动的姿态过渡算:法,并以仿人机器人倒地起立的一个具体复杂运动为例进行分析。复杂运动;规划;起立����琀�����������������现实��缰凶钤绯鱿值姆***嘶�魅擞Ω檬���暝绲咎锎笱Ъ犹僖焕裳芯渴铱7⒌�台能用双足稳定步行的仿人机器人⋯。仿人机器人无论是在机构还是控制的层次上,都应当具有拟人的能力,目前国内外的研力,就必须要能够实现更加复杂的运动,如起立,躺下,爬楼梯,越障,甚至是奔跑,翻滚,确保机器人的稳定性,也就是确保其平衡。整个复杂运动过程中,必须确保机器人的��轨迹处在支撑多边形的范围内。当今的大多数方法是首先生成粗略的全身运动,然后再对它进行修正,以使得��旒4υ谥С哦啾咝文诶绰�愣��榷ㄐ缘奶跫��】。仿人机器人倒地起立属于机器人复杂运动的一种,也是模拟人类日常生活中的一个复杂此倒地也在所难免,如何最大最大程度的减少倒地所带来的对机器人的伤害,并且在倒地之后自动起立,继续进行比赛成了研究的重点【�俊�自从木田公司推出的�类人机器人以来,各种类型的机器人不断的推出。木文以����.�@�迪掷嗳嘶�魅说淖远�沟卣玖⒐�獭���琖��������������:�����甒������琍����—��珻�����,����������瑆����.���篽�������籧������;��;��
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