文档介绍：ARobot®
模块化教学机器人说明书
(适用型号:A-Pro)
少昊科技(北京)有限公司
目录
第一章:AROBOT简介---------------------------------------------(2)
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第二章:各模块简介-----------------------------------------------(4)
第三章: AROBOT支持的实验课程----------------------------------(6)
第四章:各模块核心板卡详细介绍----------------------------------(7)
1. ARM上位机模块--------------------------------------------(7)
2. 视觉模块中基于DSP5000的图像卡---------------------------(11)
3. 伺服电机控制驱动板--------------------------------------(47)
4. 传感器信息处理板----------------------------------------(55)
第一章:AROBOT简介
AROBOT教学机器人系统由ARM上位机模块,视觉模块,伺服电机控制驱动模块,非接触式传感器模块以及电源模块共五个模块组成。视觉模块中的FPGA图像处理卡通过HPI总线接在ARM主板上,其他模块之间的通讯由CAN总线实现。该机器人系统的所有模块均为自主开发。其模块化理念使得该系列机器人配置灵活,升级方便。
该机器人由顶板和底板分割成一个三层结构。顶板上方装有电源开关,触摸显示屏和摄像头。底板上侧安装的是各个模块的主控盒,四路超声波传感器安装在上下板之间的支架上。电机以及驱动轮和辅助轮安装在底板下侧。该结构简洁清晰,便于装配调试及升级换代。
AROBOT教学机器人完美支持基于伺服电机控制、非接触式传感器系统以及机器人视觉的多种实验课程。已在多个高校实验室得到成熟应用。
2. 技术指标
供电: ,可连续工作5小时;
三轮结构(2个独立的驱动轮、1个万向自由轮);
外型尺寸:长×宽: 32×36cm;
内嵌螺母,装配简便;
运动速度: 0— 可调;
机器人自量: ≤10 Kg(带电池);
操作系统:linux;
通信方式:CAN总线;
驱动方式:双轮差动;
定位精度:前进一米,误差≤±2cm ;
转弯精度:旋转一周,误差≤±3°;
爬坡能力:30o;
传感器标配:4路超声波传感器。
第二章:各模块简介
ARM上位机模块
组成:ARM主控板一块;
作用:ARM作为上位机,对各个模块的信息进行处理并对相应模块进行控制;
输入接口:ARM上位机5V电源;
通信接口:
网口:作为通信用下载接口;
串口:作为ARM终端;
CAN:与电机驱动模块和传感器模块通信;
指示灯:ARM上电指示灯。
视觉模块
组成:FPGA图像处理卡一块,摄像头一台;
作用:FPGA图像处理卡处理摄像头采集到图像信息,并通过HPI总线将处理结果上传到ARM上位机;
输入接口:FPGA图像处理卡的5V电源,图像输入线,摄像头的12V电源线及信号线;
指示灯:ARM上电指示灯,图像处理卡上电指示灯。
伺服电机控制驱动模块
组成:伺服电机控制驱动板一块,伺服电机两台;
作用:机器人的运动控制;
输入接口:24V电源,左右电机线,左右码盘线;
通信接口:CAN总线接口,串口;
指示灯:指示驱动模块上电情况。
非接触式传感器模块
组成:传感器信息处理板一块,超声波传感器4个;
作用:采集并处理超声波传感器信息,并将处理后的信息通过CAN总线传给其他模块;(该传感器信息处理板支持6路超声波传感器和4路红外线传感器,该机器人标准配置为4路超声波传感器)
输入接口:24V电源,超声信号线,红外信号线;
通信接口:CAN总线接口,串口。
电源模块
组成:电源板一个;24V锂电池一个;
作用:为各个板卡提供5V,12V,24V三种电源;
输入接口:24V电源接口;锂电池充电接口
输出接口:5V,12V,24V;
指示灯:电量显示条;5V电源指示灯;12V电源指示灯。
第三章: AROBOT支持的实验课程
AROBOT教学机器人支持基