文档介绍：摘要在现代社会中,人们总要遇到各种各样的管道设施,而许多管道系统不是架设在空中就是深埋于地下,这样一来,通过人力对管道的内部进行检测就很不方便。D摄像头,可以对一定口径的管道内壁进行检测,具有较高的实用价值。本文首先对国内外管道机器人技术的发展做了综述,给出了移动式管道机器人本体结构设计方案,详细介绍了机器人的驱动机构、云台系统等环节的结构。所讨论的机器人采用上下位机的控制模式,D摄像机的图像信号。下位机以LPC2114为核心处理器,进行了移动式管道机器人行走电机的驱动控制设计、云台电机的驱动控制设计、RS232串口通信电路以及控制系统外围电路的讨论。关键词:本体结构,控制系统,管道机器人。AbstractInmodernsociety,peoplealwaysencounteravarietyofpipelinefacilities,andmanyarenotsetupintheairpipingsystemisburiedunderground,sothat,,youcancertainlydetectpipewalldiameter,,thedomesticandinternationalpipelinerobottechnologysummarizedinthispaper,giventhestructureofportablepipelinedesignoftherobotbody,detailing,therobotdrivemechanism,,,thedesignheadofthemotordrivecontrol,:Bodystructure,Controlsystem,In-、绪论…………………………………………………………………………………1二、管道机器人技术综述……………………………………………………………3(一)车轮式管道机器人…………………………………………………………3(二)履带式管道机器人…………………………………………………………5(三)其他类型的管道机人………………………………………………………5三、移动式管道机器人的本体结构设计……………………………………………7(一)移动式管道机器人的结构参数和特点……………………………………7(二)移动式管道机器人的总体结构组成………………………………………7(三)机器人本体结构设计………………………………………………………81、驱动机构…………………………………………………………………82、机器人本体密封及防腐…………………………………………………9(四)机器人云台系统……………………………………………………………9四、移动式管道机器人控制系统硬件设计………………………………………11(一)管道机器人的常规控制形式………………………………………………11(二)控制系统硬件总体设计……………………………………………………12(三)电机驱动器设计……………………………………………………………131、LPC2114简介……………………………………………………………132、电机驱动器设计…………………………………………………………133、步进电机驱动器设计……………………………………………………15(四)外围电路设计………………………………………………………………161、电源电路…………………………………………………………………162、复位电路…………………………………………………………………173、统时钟电路………………………………………………………………174、S232电平转换电路………………………………………………………17(五)供电及通信系统……………………………………………………………18五、移动式管道机器人控制系统软件设计…………………………………………19(一)直流电机控制的软件设计……………………………………………………………………………………………………………