摄像机标定.ppt

文档介绍：第六章基于特征的图像对准主要内容摄像机标定(CameraCalibration)图像对准(ImageAlignment)位姿估计-增强现实(AugmentedReality)*CV:Calibration**CV:Calibration*摄像机标定视觉系统框图上图为标定过程,下图为三维重建过程*CV:Calibration*::场景点在图像平面上的投影坐标,:以摄像机(观察者)(世界坐标):绝对坐标系中的三维坐标*CV:Calibration*摄像机坐标系与世界坐标系*CV:Calibration****投影方程:点在图像平面中的位置:*CV:Calibration*摄像机标定确定点在不同坐标系中的相互关系确定摄像机成像几何模型的参数传统标定方法利用结构已知、精度很高的空间参照物自标定方法利用图像对应点的信息*CV:Calibration*。常用到标定块。,标定精度高不足标定过程复杂,需要高精度的已知结构信息。在实际应用中很多情况下无法使用标定块。*CV:Calibration**CV:Calibration*Abdal-Aziz和Karara于70年代初提出了直接线性变换相机定标的方法,他们从摄影测量学的角度深入的研究了相机图像和环境物体之间的关系,建立了相机成像几何的线性模型,这种线性模型参数的估计完全可以由线性方程的求解来实现。