文档介绍：摘要机器人足球融合机械设计、自动控制、无线通信、图像识别、人工智能等多项技术,已成为机器人研究领域中的一个热点。机器人足球赛的结果反映了一个球队在各相关学科的综合实力,机器人的性能是球队整体实力的基础。足球机器人系统分为通信子系统,决策子系统,视觉子系统和机器人子系统四部分。机器人子系统是整个系统的执行机构,其性能是比赛取胜的一个关键因素。本文通过研究当今世界小型组足球机器人的发展趋势,设计了一套基于虵男⌒妥闱机器人控制系统,该系统具有响应时间短、控制精度高等特点。论文主要研究工作如下:隽搜芯炕魅俗闱蛉囊庖澹治隽斯谕庾闱蚧魅说姆⒄构毯拖肿础通过对比赛规则的理解明确了足球机器人系统设计的目的和要求。ü罅课南椎脑亩粒幼闱蚧魅顺德植季秩胧郑芯苛怂母鋈ǚ轿宦值分布的足球机器人运动控制方法,并使用仿真得出足球机器人行进时所具备的最大速度和最大加速度,为机器人控制提供了理论基础。线通信、击球电路、电源管理、数据存储等等。论文对核心器件的选择、的硬件畚亩訢中实现的刂啤⑽尴咄ㄐ判椤杉绦颉⑾低吵跏蓟包含的数学库等加以详细解释,并对程序内一些函数的功能和结构进行了描述,对个别重点程序段给予详细的标注。芙崃酥谱鞴讨杏龅降囊恍┪侍猓⒍韵低澄蠢瓷督辛苏雇本论文的特点是在设计过程中仔细进行方案比较,采用高性能的砥饔相结合,增强了系统的处理能力。瓿墒莶杉琓与其采用畚闹氐悴隽俗闱蚧魅似教ǖ挠布杓啤S布杓瓢ǘ嗦返缁刂啤⑽设计等都进行了详尽的说明。寻址方式通信,使机器人系统处理速度更快,控制更稳定。在实际测试和训练中发挥了优异的性能。关键词:足球机器人;全方位轮;;大连理工大学硕士学位论文
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髀机器人发展史机器人足球赛背景和意义对国外近年来⌒妥楸热接虢峁辛朔治觥W詈蠼樯芰吮究翁獾囊恍┨点和本论文的所完成的工作。机器人技术是在新技术革命中迅速发展起来的一项新技术,然而追述其发展过程却年捷克作家卡罗·凯佩克在其科幻小说《罗素姆的万能劳工》中第一次使用了“钡氖跤铮幽鞘逼餜的术语就被沿用下来,中文译成“机器年美国作家唉萨克·阿西莫夫在科幻小说中给出了著名的“机器人学三定第一定律:机器人不得伤害人类个体,或者目睹人类个体将遭受危险而袖手不管;这三条定律至今尚为人们所沿用,他也因此获得了“机器人学之父”的桂冠。年美国通用机械公司生产和销售了的第一台工业机器人,取名为“尤尼梅特”。上世纪年代,计算机技术的发展推动了机器人技术的发展,并达到了新的水平。国民经济的个个领域都采用了机器人,上到宇宙飞船,下至海洋开发都采用机器人作业。“机器人技术已经成为高技术应用领域中的重要组成部分,它正向具有行走能力、对环境的自主性强、具有多种感觉能力的方向发展”训练机器人进行足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授中提出的:“通过机器人足球比赛,为人工智能和智能机器人学科的发展提供一个具有标志性和挑战性的课题”机器人足球的最终目标是到世纪中叶用机器人足球队打败人类足球冠军队。在当前技术条件下提出的这个目标虽然是梦想,但意义却非常重大。过去年中,人工智能研究的主要问题是“单主体静态可预测环境中的问题求解”,其标准问题是国际象棋人一机对抗赛;未来年中,人工智能的主要问题是“多本章首先介绍了机器人的发展史,简单比较了世界上足球机器人的相关赛事。其次是源远流长的。人”。律”,即:第二定律:机器人必须服从人给予它的命令,当该命令与第一定律冲突时例外;第三定律:机器人在不违反第一、第二定律的情况下要尽可能保护自己的生存。甑穆畚摹大连理工大学硕士学位论文
机器人足球赛分类主体动态不可预测环境中的问题求解”,其标准问题是足球机器人的机一机对抗赛和人~机对抗赛。在这个意义下,将足球机器人作为未来人工智能和机器人学的标准问题,是十分恰当和明智的,而这一研究意义之深远重大,也是不言而喻、顺理成章的。基于上述背景,现在世界上已经发展出虵街种饕5氖澜缁魅是国际机器人足球联合会的缩写。的起源与发展和韩国科学际院懿豢煞值摹磕昃侔煲淮位魅俗闱蚴澜绫怀⒒魅俗闱蛉坏ノ⒒魅俗闱蛉晃⑿突魅俗闱蛉恍⌒突魅俗闱蛉灾魇交魅俗闱蛉荒馊耸交魅俗闱蛉在瑞士伯尔尼正式注册。昶鹈磕昃侔煲淮位魅俗闱蚴澜绫谋热钅恐饕S校缒苑抡姹热小型足球机器人赛型然魅俗闱蛉⌒妥榛魅俗闱虮热隖⑿突魅俗闱虮热闹饕G鹩校魅顺叽绻娑ú煌热泳醪糠挚梢允羌惺绞泳酰部梢允欠植际绞泳酰呗韵低晨梢杂缮衔换诵校部梢杂上挛换机器人诵小足球赛。两种比赛既有一些相同点又有各自的特色。,简称的比赛项目主要有:环抡婊魅俗闱蛉脑馕猂。年正式成立,总部设在日本东京,。中型自主足球机器人赛热〉爻叽绮煌基于虵男⌒妥闱蚧魅丝刂葡低车难芯—猄