文档介绍：摘要近年来,位置伺服控制系统己经在精密数控机床、加工中心、机器人等领域得到了广泛的应用。随着计算机控制技术的发展,使得伺服控制系统朝着控制电路数字化和功率器件的模块化的方向发展。本文介绍了基于母呔ǘ任恢盟欧低车纳杓品桨浮S布杓浦饕包括:总体方案设计、肷衔换ㄐ拍?樯杓啤⒌缁缏飞杓坪臀置测量反馈模块设计。功率驱动采用伺服放大器模块,使系统具有结构简洁、性能可靠的特点。本文同时分析了影响伺服系统精度的因素,包括传感器精度,减速器精度以及控制算法。并从改进传感器精度的角度,提出了双旋转变压器测量位置的算法,经过实验验证,该算法能够解决一定范围内的旋转变压器误差问题,本文同时针对该算法的缺陷提出了两种解决办法。在出现了许多新型控制规律的今天,刂迫允怯τ米罟惴旱囊恢帧本文首先讨论了基本刂扑惴ā⒉问ḿ凹钢指慕腜控制方案。本文还专门研究了模糊控制,它可以克服系统参数变化、非线性等不利因素,鲁棒性强。本文叙述了模糊控制的基本方法,并设计了模糊控制器以及模糊刂破鳎肕抡娼峁砻鳎:齈控制在系统参数改变的情况下仍有满意的控制效果。关键词:恢盟欧低砅模糊刂哈尔滨工程大学硕士学位论文
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第滦髀课题研究的背景和意义伺服系统是自动控制系统中的一类。它是伴随电的应用而发展起来的,最早出现于本世纪初。年第一次提出了伺服机构这个词,随着自动控制理论的发展,到本世纪中期,伺服系统的理论与实践均趋于成熟,并得到广泛应用。近几十年来,在新技术革命的推动下,特别是伴随着微电子技术和计算机技术的飞速进步,伺服技术更是如虎添翼突飞猛进。它的应用几乎遍及社会的各个领域伺服系统在机械制造行业中用得最多最广,各种机床运动部分的速度控制、运动轨迹控制、位置控制,都是依靠各种伺服系统控制的。它们不仅能完成转动控制、直线运动控制,而且能依靠多套伺服系统的配合,完成复杂的空间曲线运动的控制,如仿型机床的控制、机器人手臂关节的运动控制等等。它们可以完成的运动控制精度高、速度快、远非一般人工操作所能达到。在冶金工业中,电弧炼钢炉、粉末冶金炉等的电极位置控制,水平连铸机的运动控制,轧钢机轧棍压下运动的位置控制等等,都依靠伺服系统来实现,这些更是无法用人工操作所能代替的。在运输行业中,电气机车的自动调速、高层建筑中电梯的升降控制、船舶的自动操舵、飞机的自动驾驶⋯⋯,都有各种伺服系统为之效力,从而减缓操作人员的疲劳,也大大提高了工作效率。在军事上,伺服系统用的更为普遍,雷达天线的自动瞄准的跟踪控制、高射炮、战术导弹的制导控制、鱼雷的自动控制等等,真是不胜枚举。在计算机外围设备中,也采用了不少伺服系统,如自动绘图仪的画笔控制系统、磁盘驱动系统等等。伺服系统的应用越来越广泛,大至控制上吨重的巨型雷达天线,可及时准确地跟踪人造卫星的发射,小至用音圈电机来控制电视放像机的激光头,从国防、工业生产、交通运输到家庭生活,而且必将发展应用到更新的领域。哈尔滨工程大学硕士学位论文
镧服系统搬述。撤低车姆⒄瓜肿伺服系统和交流伺服系统。年代,无刷电机和直流电机实现了产蹋讫,著在计算掘乡跎璞讣拍辽杵魃匣袢炝斯惴旱逵τ谩甏蚴谴缆交流伺服系统按越采用的驱动电动机的类型捶郑饕5涣酱罄啵河来坚固,制造容易,价格低廉,因而麒有很好的发展前景,代液了将来伺服技因为伺服系统在工业生产中的应用面很广,所以本系统聚用位置伺服这样一个普遍应用的控制工程作为研究主题,具脊一定的代表性。伺服系统是输出擞以一定精度跟踪输入量变化的自动控制系统。作为闭耳塞韵黢鼷系统的穗凌系统,它奁生产过程稆运凌对象憝控裁及定整、癌熬、跟踪、信号传递和接收等装置中都占有显著的士也能,现己成为各种调节系统的重要组成部分。伺服系统使用来按制被控对象的某种状态,便其能自动嫩、连续地、糍穗逮复琵输入痿号麓黛纯蕊津,遗鬻是烫琢控稍琴统。镯鼹系统鹃菠曩经瑟了由液聪到电气的过糨。电气伺服系统根据所驱幼的电机类型分为直流伺服电棍的应用最为广泛的时代。从年代后期到年代初期,随着微处理糯技术、大功率高性能半导体功率器眉际鹾偷玷庞来挪牧现圃旃ひ盏姆⒄辜捌湫阅芗鄹癖鹊哪空稻高,交流伺芗际酢⒔还霾汪日氚锝涣鞣璴受羧潮系统逐渐成为主导产晶。交流伺服驱动技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术之一。霹步骐型缍ń还霾捅尴到拭馗叙钍节げ研电麓毒趸交流饲统。其中,永磁同步电动枫交流伺服系统在技术上已趋于完全成熟,具备了十分优良的低速性能,并可实现弱磁高速控制,拓宽了系统的调速范围,适应了高性能伺服驱动的要求。并且随着永磁材料性能的大幅度提高和价格的降担诠ぱ紊慷苛煊蛑械逵ο淙燹静稍焦惴海枯钜殉晌=涣黠服系统的主流。感应溅异步电动机变流伺服系统由于感应式羿步电动机结构哈每滨工程大学疆±学位论文
术的方向。但由于该系统采用矢量变