文档介绍：人生最大的幸福,是发现自己爱的人正好也爱着自己。三门峡职业技术学院毕业设计三门峡职业技术学院毕业设计(论文) 题目气动机械手毕业设计论文指导教师陈桂芳系部机电工程系专业机电一体化(人本) 姓名陈衬意学号09 2011年 12 月 06 日目录第一章绪论 1 1 6 6 7第二章机械手的设计方案 11第三章手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核 14第四章气动系统设计 16第五章机械手的PLC控制设计 26第六章结论 35结束语 36参考文献 (机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成是一种仿人操作自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备特别适合于多品种、变批量的柔性生产它对稳定、提高产品质量提高生产效率改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术是当代研究十分活跃应用日益广泛的领域机器人应用情况是一个国家工业自动化水平的重要标志机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力又有机器可长时间持续工作、精确度高、、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置在工业生产中应用的机械手被称为"工业机械手"生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中它代替人进行正常的工作意义更为重大因此在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、"程序控制通用机械手"、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成各系统相互之间的关系如方框图1-1所示图1-1机械手组成方框图: positionofmanipulator(一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件有的还增设行走机构1、手部即与物件接触的部件由于与物件接触的形式不同可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成手指是与物件直接接触的构件常用的手指运动形式有回转型和平移型回转型手指结构简单制造容易故应用较广泛平移型应用较少其原因是结构比较复杂但平移型手指夹持圆形零件时工件直径变化不影响其轴心的位置因此适宜夹持直径变化范围大的工件手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等2、手腕是连接手部和手臂的部件并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势