文档介绍：摘要目前,随着人们健康意识的提高,我国中央空调清洗机器人的研究、开发及应用已经成为社会的必需,越来越受到国家的重视,有着极为广阔的前景。本文用酒魑:诵目刂破鳎杓屏嘶贒的履带式中央空调清洗机器人车首先对中央空调清洗机器人的国内外研究和使用现状进行了较为全面和详实的介绍,从而寻求出该课题的研究方向;同时介绍了本课题的可行性、创新之处和研究的主其次,介绍了机器人车轮控制的结构方案设计。为实现整个系统的行走功能要求,对系统控制芯片和车轮驱动电机的类型等进行了选择。确定了以核心控制器,直流电机为主要运动机构的机器人核心部分;同时,设计了机器人的主要本文随后根据控制要求分析了系统所需的硬件结构,机器人车轮控制系统硬件电路设计是本课题核心部分。搭建了一个基于幕魅顺德挚刂破教ǎ渲邪ǎ篋最小系统、外围电路的设计,通讯接口电路、车轮电机驱动电路的设计,检测电路的设计等,然后概括了硬件电路设计中所必须考虑的抗干扰措掩。之后阐述了车轮控制系统的软件设计方法。以车轮电机控制采用的模糊算法为重点,介绍了软件控制的总体策略与控制结构,并对仿真结果进行了比较:然后分块介绍各个模块程序与必要的寄存器的设置,包括汲绦颉⒀魊绦颉⒋谕讯程序、疍转换程序及系统的主程序,最后给出了系统的实验结果。最后,总结了作者的研究成果,并阐述需要进一步深入研究的工作。关键词:中央空调清洗机器人,:齈算法,轮控制系统。要内容。硬件构造和软件控制策略。北方工业大学硕士学位论文
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引言我国经济经过几十年的快速发展,中央空调的使用率也越来越高,但它们的通风系统基本未进行过系统的清洗,已经成为长期积累下来的卫生死角,不清洁的中央空调通风系统对生活在建筑物中的人已造成严重的健康隐患正是由于中央空调通风系统污染所造成的危害,特别是非典之后,人们健康意识普遍提高,凰家的重视程度也达到了空前的商度,我国的通风管道清洗出现了转机。而机器人作为管道清洗的关键设备,具有诸多优点。中央空调清洗机器人的研究和发展就成由于我国的通风管道情况与国外有所不同,国外清洗机器人尽管技术先进,但不适于我国特殊的管道环境,所以工作时往往效果不理想;但我国的空调清洗机器人研究还处在起步阶段,所用的控制方式多样,有许多的不足之处,例如:稳定性、先进性和体积紧凑性等方面有待改进和提高。因此,针对具体情况,应当研制有中国特色的清洗机本课题正是突破传统方法,选用性能更强,更稳定的魑?刂破骱诵模7中央空调清洗机器人,其内部资源大大的简化了电机控制系统的硬件结构,它的高速处理特性使得很多先进的控制算法得以实现。因而在目前非常具有可行性与现实意义。由于能力以及时间的限制,本课题主要致力于设计机器入车轮控制系统。,系统硬件及软件设计方案,控制电机选型,以及电机控制方案的设计。然后分章节详细地介绍了基于酒那逑椿魅顺德挚刂葡低的硬件电路设计和软件设计。硬件设计包括钚∠低场⑼馕У缏返纳杓疲β是动电路、反馈检测电路的设计,并对抗干扰措施进行了考虑:软件设计主要对控制策略进行了描述和论证,着重介绍了模糊刂扑惴ǎ⒏隽朔抡娼峁⑶医樯芰讼统运动控制程序,,在总结作者研究成果的基础上,点明了工作中的不足之处,提出了需要进一步深入研究的工作要点。为社会的必需。‘
上生产通风管道清洗机器人的公司不—心遥缛鸬涞膚如】啪,丹麦篚,加髀中央空调清洗机器人的发展牌,期瑞典的ぢ蟮腄,加拿大的等。正是由于中央空调系统污∫环矫嫒嗣墙】狄馐镀毡樘岣撸涣硪环矫妫业闹厥映潭纫泊锏搅丝涨暗母叨龋随着我国经济经过几十年的快速发展,城市楼宇中中央空调的使用率也越来越高,但它们的通风系统基本未进行过系统的清洗,已经成为长期积累下来的卫生死角。据专业人士披露,全国大中城市%以上商务楼内的中央空调从未进行过专业清洗。中央空调通风系统内聚集灰尘不但会污染室内的空气,对生活在其中的人已造残严重的健康隐患;【炕够嵩黾油ǚ缦低车脑诵凶枇Γ瓜低撤缌肯陆担苑缁坦艿饶┒松璞冈斐不同程度的污染和破坏,降低整套中央空调系统的运行寿命。因此其清理工作变得刻不容缓,而机器人作为清洗的关键设备,能降低工作强度,提高工作效率,进入到人所不能及的各种死角,受到越来越多专业清洗公司的青睐:同时。因为市场巨大,也有越来越多的公司将精力投入到机器人的研发中。国外发达国家使用中央空调较早,对室内空气污染对人体健康的危害认识也比较深刻。中央空调管道清洗在国外是一个比较成熟的市场,因此设备的研究和开发也相应比较成熟。目前发达国家均成立有中央空调管道清洗协会,如美国雕