文档介绍：本人签名:趣本人签名:/燃本人签名:/蕴逖本学位论文属于保密,在一年解密后适用本授权书。学位论文独创性虼葱滦声明西安电子科技大学关于论文使用授权的说明秉承学校严谨的学风和优良的科学道德,本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果;也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切的法律责任。本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件,允许查阅和借阅论文;学校可以公布论文的全部或部分内容,可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证,毕业后结合学位论文研究课题再撰写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。C艿穆畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑导师签名:日期:
摘要控制器以公司数字信号处理器:诵男酒⒁訮总线蚕泶娲⑵运动控制系统在医疗、半导体、纺织、病⒉祷怠⒑教臁⒉馐圆饬康攘煊应用更加广泛,因此世界上各工业发达国家均采取重大措施来发展自己的运动控制系统。提高机械设备的自动化和智能化水平,发展我国的数控系统产业,开发具有我国自主知识产权的开放式运动控制产品,已经成为一项非常紧迫的任务。本课题重点研究了新一代总线型运动控制系统的软硬件构成方案,采用新型高性能酒痛蠊婺Wㄓ眉傻缏芳际酰7⒘嘶赑总线的崴欧硕刂破鳌8通信方式,实现了系统的模块化和层次化设计,即采用“硕刂破的模式,以机作为信息处理平台,运动控制器以插卡形式嵌入机,由邮躊⑺凸吹目制指令和数据,完成数据预处理、多轴联动运算、高速实时插补等功能,实现了对控制电机的精确控制。从而将机的开放式特点与运动控制器的实时运动轨迹控制能力有机地结合在一起,降低了对上位机的实时要求,提高了系统的可靠性。本文针对运动控制器设计中的相关技术进行了系统研究,论文主要完成了基于和硕刂破鞯淖芴宸桨干杓疲煌瓿闪丝刂破鞯挠布杓坪筒馐裕徊⑶叶韵低掣扇诺问题提出了解决方法和注意事项。在软件方面,对运动控制器的软件结构进行了研究,设计了哪?樽芴迦砑峁梗晗阜治隽四?樘氐愫褪迪郑谌恚布矫嫦晗嘎凼隽基于蚉的通信机制的实现。另外完成了形恢肞算法的编程,并针对抗干扰性能、跟踪性能和非线性环节在编程中提出了相应的改进方案,进行仿真验证。最后,对运动控制器进行了测试。关键词:运动控制器数字信号处理器ㄐ盼恢盟欧非线性环节
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目录第—章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..运动控制技术国内外研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.本文的研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.硬件电路结构分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...恢梅蠢〉缏贰纪录电路⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...D馐涑龅目垢扇糯胧翁庋芯勘尘凹耙庖濉璴第二章基于蚉的多轴运动控制器结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯多轴运动控制器设计方案选择⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..∷⒌缏钒宓耐ㄓ每垢扇糯胧本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章系统的实时软件结构分析及设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..运动控制器的工作模式和运动控制系统的软件结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯运动控制器通信机制的软件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..硕刂破魍ㄐ拍???橹邢略睾蜕招疵畹娜砑杓啤运动控制器髂?⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..?榈奶氐愫土鞒獭运动控制器运动子程序模块的软件设计⋯⋯⋯⋯⋯·⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..
;:;⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.恢盟欧低撤抡婊肪车慕ⅰ形恢肞算法的编写实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..恢肞算法局部增益加强⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..恢没稰的速度加速度前馈⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯