文档介绍：摘要的运动源。因此,一般通过对电动机的控制来实现移动机器人的运动包括复位和时钟电路、串行通信接口、缏贰⒌缁⑿藕鸥其次,本文提出了运动控制系统的控制软件和编程思路。论文中其数学模型设计了刂破鳌⒛:刂破骱妥哉:齈控制器,移动机器人运动控制系统是移动机器人的运动控制部件,对机器人的平稳运行起着重要的作用。随着新的控制算法的应用和电子技术的发展,移动机器人正朝着高速、高精度、开放化、智能化、网络化发展,对运动控制系统也提出了更高的要求。移动机器人要实现高速、高精度的位置控制和轨迹跟踪,必须依赖先进的控制策略和优良的运动控制系统。运动控制的最有效的方式就是对运动源的控制,电动机是最常用控制。根据运动控制系统的核心部件和控制要求的不同,本文介绍了运动控制系统常用的六种实现方案,根据它们的优点与缺点,选定以数字信号处理刂破魑:诵男酒性硕刂葡低车纳杓啤B畚中研究了基于囊贫魅嗽硕刂葡低车木咛迨迪址桨福韵统的硬件结构、控制软件及速度算法进行了分析与设计。首先,本文设计了运动控制系统的结构及主要的硬件电路。论文介绍了移动机器人控制系统的组成与行驶机构,详细叙述了运动控制系统的总体设计、δ芊治鲆约扒缁⌒停惶致哿嗽硕刂系统的功能结构,针对主要的电路结构进行了详细设计和分析,其中离与反馈检测等模块。介绍了软件控制的总体结构与功能模块,然后详细介绍了各个模块的程序编写与必要的拇嫫鞯纳柚茫龀迨涑鲇胱O蚩刂啤⑼讯接口与数据校验、模数转换、龀寮剖⒅鞒绦蚣癋引导程序,并介绍了相应的程序流程图。最后,为提高步进电机的控制性能,本文改进了两相混合式步进电机的闭环控制方法。本部分讨沦了步进电机的升降速曲线,并根据介绍了刂破鞯氖迪殖绦颍阅:刂乒嬖虮怼参数选择和仿真结果进行了分析。关键词:运动控制系统,浇缁俣瓤刂
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第一章绪论课题的研究背景破隆毪震,推动认知科学、模式识别、。运动控制的霉强涅以给定值为参考,以传感器信息作为反馈,对希望路径进行跟本课题“基于囊贫魅嗽硕刂葡低车难芯俊崩丛从诠易匀豢蒲Щ鹞会重点项目:“未知环境贫魅说己娇刂频睦砺塾敕椒ㄑ芯俊嚎翁獗嗪盼#本课题由中南大学、幽防科技大学和吉林大学合作研究。移动机器人近年米成为国际机器人学术界的热门研究领域,这是困为它在工业、农业、医学和人类生活的各个方面显示了越来越广泛的应用前景。世纪年代以来,以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术,高适应眭的移动机器人控制技术,真实环境下的规划技术为标志,:圩展了移动机器人更高层次的研究。目前,移动机器人特别是自主机器人己成为机器人技术中一个十分活跃的研究领域。在移动机器人导航控制理论和方法的研究中,确定性环境的导航控制方法已取得了大量的研究和应用成果。对未知环境中的导航控制也已开展了—些研究,并提出了若干方法,但尚未形成统一和完善的体系结构,还有许多关键理论和技术问题有待解决和完善。这些问题主要包括环境建模、定位、导航控制器的学习和优化、故障诊断,在线运动规划与控制等。未知环境中的移动机器人只具有较少的先验知识,其导航控制方法涉及环境认知、优化决策、知识表示与获取等多项关键问题。未知环境中的移动机器人导航控制理论和方法的研究目的是在机器学习、环境认知、在线规划、运动控制等方面的理论和方法上有突理论和技术【本论文的研究目的在于为“未知环境下移动机器⒌己娇刂频睦砺塾敕椒ㄑ芯俊碧峁一个可靠的实验平台,并对复杂环境下移动机器人运动控制系统的结构与速度控制方法进行研究。移动机器人运动控制系统是机器人系统的运动控制部件,对系统平稳运行起着重踪控制。机器人系统正朝着高速、高精度、开放化、智能化、网络化发展,对运动控制系统也提出了更高的要求。移动机器人要实现高速、高精度的位置控制和轨迹跟踪,必须依赖先进的控制策略和可靠、优良的运动控制系统。近年来,许多新的算法被研究并应用于运动控制中,如预测控制、惆艨刂啤⒆允视刂啤⒀翱氐踡及神经网络控制等,这些复杂的算法必须在高性能的处理器中运行才能实现系统的实时控制,因此以高性能处理器为核心的运动控制系统是运动控制系统的发展趋势。因此,把人工智能引入移动机器人控制,将先进电子设计技术应用于机器人的高性能计算机控制系统显得极为重要。第章绪论
瞞舯分为陆地、水下和空中移动机器人:根据平台载体的不同,可分为轮式、履带式和步始℃纠国的、卡内基仿〈笱А⒌鹿谰笱А⑷毡镜捻棵鱳取>攀甏两瘢到移动机器人的控制。典型的移动机器人