文档介绍：摘要关键词:运动控制,遥控,机器人,遥控方式是机器人在复杂工况下移动的一种有效控制方法。针对我国许多温室行走路径不是很规范的特点,本文以两轮独立驱动的喷雾机器人为研究对象,综合运用、信号处理与无线通信技术,研基于数字信号处理器的喷雾机器人运动控制系统,以无线遥控方式和手动方式实现了机器人的运动控制。提出了一种基于直线跟踪的自动控制模式。利用驱动轮与车身的夹角信息,设计了基于的数字刂扑惴ǎ沟没魅司哂醒刂毕咦灾饕贫墓δ堋设计制作了以V饕F骷幕赑,脉宽调制绷鞯机驱动器,较好地实现了机器人的驱动轮的调速功能。设计了基于⒋砥的遥控器,实现了对机器人的远程控制,保证了机器人操作的灵活性。实验表明,系统运行状况良好,达到了预期的效果。
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第一章绪论研究目的及意义劳动力成本、降低了农药浪费成本以及明显减轻了对劳动者的健康威胁吼与现有的喷雾方式相据不完全统计,我国的大型温室面积已超过辏ü鍪∈凶灾吻上的连栋温室,设旄生产已从蔬菜扩展到了花卉、瓜果、畜禽、水产养殖、林木育苗、食用菌以及中草药等领域。近年来,大型连栋温室以每年超过甑乃俣仍龀ぁN率夜こ涛=饩鑫夜城乡居民的菜篮子工程和农民增收问题,为推进农业结构调整发挥了重要作用,温室种植养殖已在农业生产中占据重要地位【。温室为农作物在整个生命周期的生长提供了一个最佳的外部环境。二氧化碳浓度、温度、湿度、根的湿度、土壤肥力、害虫与菌类控制的虽佳组合可使温室能够全年出产反季节的瓜果蔬菜和装饰花卉。但是为了能够达到这一理想条件,需要运用农药、杀菌剂、高温和增加二氧化碳与湿度水平等手段进行调节N夜率抑兄饕R揽咳斯づ缛髋┮┖蜕背婕粒庑┗б┘猎诙圆虫害起到防治作用的同时也对温室工作人员身体健康造成威胁。人工洒药是一项费时、单调而又危险的工作,长年累月的喷雾劳动会使人吸入的农药在可能某种情形下对其肺组织产生致命的、永久性的伤害。虽然人们在喷雾时使用各种防护服和装备,但是研究表明防护服只能在一定程度上减轻人的暴露程度,而不可能完全阻止有害物的侵入。目前研究者发现有很多杀虫剂能在半个小时内穿过防护服甚至橡皮手套,而在温室劳动的人一般需要在这样的温室环境中呆上儿个小时。另外,重复劳动的伸展拉伤,超强的高温暴露,极端的湿气侵入也会使人难以忍受。我国温室农药施用目前应用最广泛的仍为手动背负式喷雾器,其通过空心圆锥喷雾头进行大容量、大雾滴喷雾,这种施药法技术粗放,农药浪费现象严重,并给生态环境造成严重危害。随着人们对无公害农产品要求和生态环境保护意识的日益增强,要求植保机械向着低喷量、精喷洒、低污染、高工效,既经济又安全的施药方向发展,根据农艺要求和施药技术的进步,发展低量喷雾技术,力求在单位面积上咀喷洒较少的药液量,达到较好的防治效果,同时提高机具的作业性能、作业质量和作业工效,减轻农药对农产品和土壤的污染,保证农产品安全和对环境的保护。随着科学技术突飞猛进的发展,自动化水平和程度在日新月异地不断提高。科技发展所带来的巨大的生产力和经济效益也为农业创造了很大的益处。与温室中采用人工施药的方法相比,自动喷雾机械所带来的经济社会利益远远超过了开发它可能的经济社会成本。这些利益包括减少了比。自动作业的喷雾机器人具备如下优点:远饕担恍枞斯じ稍ぃ梢源蟠蟾纳评投跫寤。亓壳幔杀窘系停缛鞯木夹愿撸筛菪枰E缛鞑煌ǘ鹊呐┮缥碇柿亢茫钊&度地减少药物浪费,可长时间工作,作业效率高,适合大型作业;中国农业丈学硕士学位论文
喷雾机器人国内外研究现状魅四鼙簧杓仆瓿扇ú炕虼蟛糠帜壳肮と嗽谖率业墓ぷ鳌1热缭谝桓鲆贫魅似教上安装一个可升降的机械手臂,用它可完成剪除、采摘和管理作物各项工作。基于上述情况,研制和开发温室内使用的经济安全的喷雾机器人,可以提高劳动生产率:改善农业生产环境,防农药、化肥等对人体的伤害;同时采用先进施药技术,提高农药有效利用率,减少环境污染和作物残留,以最少的农药达到最高的防治效果,从病虫害防治中收到良好的经济效益、社会效益和生态效益。日本由于受其国土耕地面积的制约,喷雾机械以中小型为主,而且在小型智能喷雾机械方面有国际领先优势。日本芯啃嵫兄瓶7⒌墓白远缥砘缤所示。在果矧内,机器人沿喷药作业路径铺设的感应电缆产生的电磁信号行走。机器人控制系统能够根据传感器检测树木信号自动控制喷药,并可识别方向和自动转弯。机器人前端还有两个检测障碍物的传感器,可以检测到机器人周围左右距离内的情况,遇有障碍就停止行走和喷药,其行走速度为~痵。为了防止喷洒的药液的伤害,操作人员可以利用小型无线电遥控器,在与机器人相隔一定距离的地方控制机器人启动和停止。另外还可以控制风机的开关以及药液喷洒的开始和停止。另外日本研制了一种喷雾小车,如图尽P〕笛毓潭ü斓佬惺唬靡桓龊焱庀叽感器来探测前方树冠的形状进而控制电磁阀对其迸行