文档介绍：摘要在此基础上利用砑卸ρХ抡嫜芯浚氐惴旁诨魅说渑鲎关键词:手抛式机器人,跌落碰撞,ρХ抡妫邢拊7治侦察的微小型手抛式移动机器人,该机器人可由单兵携带,从窗户、废墟或洞口等处手抛投掷。论文以手抛式机器人结构设计为基础,重点研究手抛式机器于降低能耗,便于投掷和携带;另一方面,要求机器人本体有足够的强度、刚度,不仅满足静载和行驶状态时的载荷要求,而且要满足投掷、空投着地碰撞时抗冲击的要求。同时,行进过程中复杂路面的良好通过性也是考虑的一个方基于以上要求,本文首先设计了手抛式机器人结构系统,其中在移动载体结构设计中,通过对不同行走结构性能比较,确定采用履带式行走机构,其次阐述了机器人平台机械系统的主要结构形式与配置及各机构的功能。接着,选用建模功能较为强大的疎软件建立机器人的三维实体模型,应用与疎的接口软件将模型导入到校⑿槟庋堤迥P汀H缓螅的影响,得到了能够反映机器人碰撞性能的相关曲线和数据,实现了利用虚拟设计技术研究机器人的目的。最后利用砑曰魅说渑鲎补讨膳淄痘魅说某寤鞫ρа芯浚叱寤髯饔孟碌男⌒颓崃炕峁沟那慷任侍狻本论文设计一种针对在特殊场合环境下缜榭霾幻鞯慕ㄖ锬诓拷锹洹房间室内、灾情现场坍塌的废墟、复杂崎岖路面及坑道等狭隘空间邢殖人跌落碰撞动力学问题。根据手抛式机器人的特点,一方面要求机器人本体重量轻、体积小,有利面。问题上。根据实际情况具体分析了跌落高度、落地姿态及碰撞力参数对冲击力的受力及变形作出准确而全面的评估,保证系统工作的可靠性。在具体研究过程中,重点解决了如下关键问题:膳淄妒交魅吮咎逍⌒突男滦徒峁褂肭杓疲上海大学硕士学位论文
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第一章绪论课题来源课题研究的目的和意义本课题来源于教育部高等学校重点学科建设项目、上海市重点学科建设项目钅勘嗪牛篩和⑹艿焦易匀豢蒲Щ鹱手钅化污染等危险、恶劣环境及民用物料搬运中具有广阔的应用前景,因而受到世界各国的高度重视āT诠猓阈健⑿⌒吞刂忠贫魅艘延邢喙匮芯磕至应用出现。但具有便携式、可抛投式的侦察机器人在国内尚未见公开报道,亦无实用化样机出现。因此,迫切需要对这类机器人进行相关的研究。在结构上,手抛式机器人最主要的特点是重量轻、体积小、便于投掷和携带、并且具有足够的强度和刚度。同时机器人与地面碰撞时产生的振动与冲击,对机器人上配备的摄像头、传感器以及内部元器件等的正常工作乃至寿命也有着至关重要的影响。因此在设计机器人本体结构时,必须准确地计算和评估机器人本体在投掷时着地碰撞后的冲击力。另一方面,机器人与地面的碰撞,本质上属于碰撞动力学问题,且具有随验法。但由于碰撞时间短、过程复杂,传统的试验法参数测试困难,因此很难对机器人跌落碰撞过程中的受力及变形作出准确而全面的评估,且周期长,费用极高。近年来,随着计算机技术的迅猛发展,数值仿真与模拟试验技术为该问题求解提供了有效工具∞T谇叭说难芯恐校晕锾迮鲎沧隽诵矶嗫4葱缘研究工作,研究的领域大多集中在汽车碰撞、船舶碰撞嫡。龋诨魅肆和上海市教委基金资助项手由于小型履带式手抛式机器人在军事侦察、作战、反恐、扫雷排险、防核机性,属于高度非线性结构问题,至今还没有一个精确的理论公式,常常采用实域这方面的研究还不多见。上海大学硕士学位论文
小型特种移动机器人的研究现状如图所示东京工业大学研制的粤阈交魅恕,采用轮式行走本东京工业大学研制出了一款外形为小型圆柱体的侦察机器人一庋芯扛趴在应急救援方面的侦察机器人研究以日本等国为典型,由于饱受地震的危害,本在便携式探测机器人领域已做了大量的研究工作。方式,高和宽都只有硕榛睿捎糜谠趾蟮顾姆课菽诓亢拖列】间内搜寻受难者。—取,能实现滚动和跳跃的功能,用于寻找被压在废墟下的幸存者。该机器人体积小于,由一个圆柱体,安装在圆柱体两侧的轮子和“气压缸”所组成。该机器人既可以使用轮子在平整的表面滚动,也可以在“气压缸”的带动下在不平整的表面或遇到障碍物时做跳跃运动。其重量为笥遥镜母叨任W陨砀叨鹊牧奖丁M..直鹞狶甊的结构和跳跃的情况。在军事应用与反恐防暴方面,则以美国等国家的机器人为代表““。粤阈交魅上海大学硕士学位论文幽
如图所示的为美国⑿⌒突魅恕啊3瞪嫌邪冀陌咽帧T谡图美军士兵和魅嗽图在伊拉克战争中使用的一个阿富汗魅上海大学硕上学位论文
名奎钰,车时,两个人可方便地携带它。若拆成吹着碳傲礁霭保桓鋈丝用背包背一件。一个诵∽榭稍耸渌械牟考ǹ刂谱爸谩⒌绯亍⒊涞器及备件。操作人员通过无线电在远处遥控车辆。车内的水平及俯仰座上装有前视摄像机,车后装有后视摄像机。可选择的装备有光缆通信链路,红外照明灯,热成像仪及其它传感器及视频装置。该机器人适合战斗小组携带,尚不能单兵携带。法国《航宇防务》,该公司已经赢