文档介绍：摘要随着人类对海洋资源不断开发,水下机器人已成为各国研究的热点,而水下机器人通信成为了水下机器人发展的关键技术。本文的主要任务是设计一套水下机器人通信系统软件,实现岸基或者其他节点与水下机器人之间的通信,既可以向水下机器人发送命令,也可以接收到机器人回传的运行信息。结合嵌入式实时操作系统南低呈迪址桨浮随后,对低车娜挝褚约捌渫ㄐ呕平辛搜芯浚攵运禄器人通信系统的多状态多任务的需要,根据系统半双工的工作模式,设计了主控接口与外场试验的需要,实现了声通信系统与机器人主控系统之间串口通信,以及其与岸基控制机之间的网络通信和启动控制等功能。试结果表明,该控制软件串口与网络的通信效果良好,工作稳定、操作方便根据水下通信系统对多任务实时性和可靠性的要求,确定了芄蛊教本文首先对碌纳璞盖辛朔治觥=岷蟅下疧系统驱动和中断处理的特点,开发了符合’标准的声卡中有关音频数据采集和发送的驱动程序。具有多任务调转、高实时性等特点的通信软件。接下来,对低诚碌拇谟胪缤ㄐ沤辛搜芯浚莼魅最后,。测灵活,达到了设计要求。关键词:水下声通信系统;籔;’;;串口哈尔滨檀笱妒垦宦畚
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圳年弓月日作者┳:胸力作者┳:掴名导师┳:斗阳学位论文原创性声明学位论文授权使用声明哈尔滨工程大学如研年多月∥日作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。解密后晒豕こ檀笱徒挥泄夭棵沤斜4妗⒒惚嗟取本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由文中指出,并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。日期:攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈本论文谠谑谟柩缓蠹纯口在授予学位个月后’口年月日,’,,、.
第滦髀课题背景和意义一“保馑褹主要用于水文调查。从年代中期起,人们开始各种手段对海洋进行探察。世纪,水下机器人技术作为人类探索海洋的最重要的手段,受到了人们普遍的关注。水下机器人也称作潜水器既返厮担皇侨嗣峭ǔO胂蟮木哂腥诵蔚幕鳎且恢挚以在水下代替人完成某种任务的装置,其外形更像一艘潜艇。珹觥通过电缆由母船向其提供动力,人在母船上通过电缆对幸?亍就是水下无人、无缆、自动平台。源茉矗对无缆自治水下机器人产生兴趣。但是,出于技术上的原因,致使在国内水下机器人研究方面,在年代后期也相继开展了这方面的研究人,并进行了太平洋深海试验。我校在水下机器人方面也进行了多年的研究无人平台。经过多年的研究,我校智能水下机器人难芯考捍τ诠水下机器人在执行任务时,相互之间、与控制台之间都需要传输数据,这就对通信能力提出了较高要求。目前,对通信模式的评估一般从可用带宽、海洋中蕴藏着极其丰富的生物资源及矿产资源,人们从世纪开始利用按照水下机器人与母船间有无电缆连接将其分为有缆遥控水下机器人,和智能水下机器人依靠自身的自治能力来管理和控制自己以完成人赋予的使命仁世纪年代末期,美国华盛顿大学开始建造第一艘无缆水下机器人展徘徊多年。随着电子、计算机等新技术的飞速发展及海洋工程和军事方面的需要,俅我鸸獠到绾途降墓刈ⅰ=甏珹技术开始逐步走向成熟。工作。“八·五诩溆攵砺匏购献餮兄屏恕癈鬃灾扑禄开发,工作重点在智能水下机器人难蟹ⅰ作为一个复杂的系统,集成了人工智能水下通信、目标探测与识别、数据融合、智能控制以及导航等各个子系统,是一个可以在复杂海洋环境中执行各种任务的智能化内领先水平。哈尔滨工程大学硕士学位论文
水下机器人通信系统概述发送端与接收端之间的最远距离、检波能力等几方面进行。经过综合权衡可以发现,光与电磁波在海水中的传播衰减很大,无法用在中等以上距离的信备光与电磁波所无法比拟的优势。所以,水声通信是目前水下通信唯一可以选择的有效手段,智能水下机器人在水下进行各种信息传输也需要借助于声纳设备。水下通信技术是智能水下机器人研制中的关键技术之一,直接关系到整个机器入系统的安全航行和信息传输等指标以及试验效果。因此,水下声通信系统研究对