文档介绍：摘要值,使用陀螺仪测量摇角,通过光线示波仪记录信号,人工读取分析,精度低,浪费人高,通过提高分辨率和采用高精度定位算法还可以对性能进行进一步提升。本文在实时测量的前提下研究非接触式浮体测量系统的具体应用,主要完成了一下首先,本文进行了以机器视觉和图像处理为理论背景的算法研究与应用,算法部分视觉方面的内容:其次,本文设计并实现相应的系统软件,系统软件部分是以为/枷癫杉ㄌ峁┑腗正蹦图像采集卡软件开发包,编写了一套满足工程需要的应用软件;最后,本文在实验水槽中,利用造波机打浪,对浮体运动进行了实时测量,并且对系统的测量精度进行了验证且实现了全姿态测量。同时,本文解决了工程应用条件下、实时测量过程中需要考虑的关键问题,经过不断的实验分析,论证了系统的可行性以及可靠性,精度已经达到各种科学研究和工程设计实验使用的技术指标。关键词:运动测量;张氏标定;立体匹配;三维重构;机器视觉浮体的六个运动分量,即横摇、纵摇、回转、横移、纵移和升沉,是海洋、港口和船舶工程模型试验研究中的重要参考数据。传统的接触式测量方法是利用直尺测量位移力物力,无法满足使用要求。非接触式测量基于双目立体视觉系统,采用双ヅ浮体运动图像,利用标定过程获取的谕獠问慈毓埂⒓扑愠瞿勘晡锾宓目间坐标,并由此分解其六分量。该种测量技术对浮体的运动没有任何影响,精度相对较工作:主要包括图像预处理、二值化、特征点提取、标定、立体匹配及三维重构等一系列立体开发平台,结合公司随和分析。,本文搭建了新的硬件平台,提高了分辨率,且改善了精度,不仅解决了双步触发同步抓取的功能,还达到了真正的实时处理,以魄的速率跟踪浮体运动,并大连理工大学硕士学位论文
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:生ヘВ大连理工大学学位论文独创性声明作者郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下进行研究工作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用内容和致谢的地方外,本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果,也不包含其他已申请学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。若有不实之处,本人愿意承担相关法律责任。学位论文题目:作者签名:
绪论项目背景及其意义‘项目概况程模型实验中,如何精确测量浮体在风、浪、流、潮作用下的三维六自由度运动轨迹即体在六自由度上的运动进行测量。浮体六自由度实时测量系统就是一种在实验室里测量构受力情况,和船舶缆绳的系缆力大小,从而决定着诸如护弦形式,系缆方式等码头设计参数。因此,在建设海港码头时,要特别考虑靠泊船舶在海浪作用下的运动情况。而迹,最终反应到采集到的一系列图像上指示灯的位置变化,在这个模拟实验中的一个重素就是跟踪这个模型的位置和方向。六个自由度对各种不同波浪影响下的船模来说异常非接触式六自由度检测基于双目立体视觉系统搭建而成,安装使用方便,通过精确使用该测量设备跟踪船体位姿,在标定参数己知的前提下,经过图像采集,图像预处理,图像二值化求取特征点二维坐标值,特征点匹配等步骤进而三维重构出空间点坐标,最后通过六自由度分解具体求出六个自由分量以便工程分析使用。录信号人工读取分析,精度低,浪费人力物力,无法满足使用要求。大连理工大学海岸与近海工程国家重点实验室于年月份为青岛海军工程设计研究院工程综合试验研究中心开发设计了接触式六分量测量系统,利用位移和角度传感器测出相应信号,再利用解耦公式求出六个变化量,己经投入使用,该系统各项指标均达到工程需要,它携带、安装、使用方便,数据采集处理由计算机自动完成。接触式在科研和工程设计中经常要研究物体的六自由度运动,尤其在海洋、港口和船舶工纵荡⒑岬、垂荡⒆菀、横移和分量,为工程设计和科学研究提供可靠的依据,一直是业内人士非常关注的课题。这就需要对物水中浮体运动状态的测量仪器。船舶停靠于码头时,由于受到风、浪和潮汐的作用,船体会产生在六个自由度上的运动,这种运动直接影响着船舶的靠泊作业情况。另外,这种运动直接影响到码头的结这种运动情况是在实验水槽中,对物理模型进行一系列测量实验得到,也就是用六自由度检测系统来实现的。设计建造船只的重要一步是在港池里使用造波机来产生各种波浪,模拟海洋中的波浪,并且在船模上安装可供相机识别目标的指示灯,来观测在风浪中船只的各种运动轨重要。传统的检测方法是利用直尺测量位移值,使用陀螺仪测量摇角,通过光线示波仪记大连理工大学硕士学位论文’
量系统尚无产品。虽然比利时狙兄频腞Ⅵ俨本文研究的主要工作六分量测试系统可以同时测量六个自由度上的运动情况,在海洋和近海工程物理模型实验中,可用于测量船舶