文档介绍：多水下自治机器人水声自组网的研究摘要本文首先研究了水下自治机器人的发展概况;研究了海洋水声信道的特性,着重分析并研究了水声信道的有限带宽性,空变、时变、随机性,多径传播特性以及衰落特性等特点;阐述了无线自组网的组网方式及其特点。然后重点研究了基于水声通信的无线自组网的组网算法。对水声自组网数据链路层和网络层中协议实现的算法进冉希≡袷屎纤ㄐ诺乃惴ú⒓右愿慕⒀芯苛怂本文构建了一个由五个节点组成的小型水声网络模型,在数掘链路层的流量差错控制协议采用停止等待椋琈协议采用椋缏酚尚椴捎肈椤H缓蠓析了对网络仿真的统计量。并对所建立的网络模型进行了仿真。最后,本文对与多ㄐ乓约八宰橥泄氐募父鑫侍饨辛颂教郑⒆髁俗芙嵊关键词:水下自治机器人;水声通信;无线自组网组网的拓扑结构。展望。
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签字同期沙‘年∥月签字只期沙佴/月多同签字日期:》√年∥月夕日独创声明学位论文版权使用授权书≤洼娲圆榛恐靡9倚屯的:奎拦互窒蚱渌逃沟难换蛑な槭褂霉牟牧稀S胛乙煌ぷ鞯耐径员狙本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数掘库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手工作单位:过的研究成果,也不包含未获得学位论文作者签段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签字:学位论文作者毕业后去向电话:通讯地址:邮编:
把概述世纪是海洋的世纪。随着探索海洋步伐的加快,人们越来越认识到占地球%面积的海洋必将成为人类赖以生存的物质基础,将对人类的发展和社会进步起到重要作用。同时。作为“内太空”的海洋,更是具有极其重要的军事地位。由于海洋环境的复杂性,至今人们对大洋深处的了解依然非常有限。目阿人们获取海洋数掘的方法是昂贵且有限的。自治式水下机器人魑N蠢春Q筇讲饪7⒌钠教ǎ屑涔憷ǖ目7昃埃苍嚼丛绞艿街多国家和地区的关注。由于诤Q筘⒎⒑途律系那痹谟τ们熬岸艿礁鞣⒋锕业钠毡楣刈ⅰD壳埃发达国家三在投入很大精力解决水下机器人的关键技术,例如:水下数掘的声传输、人工智能、新型水下传感器技术、多种传感器综合与数据融合、高能量和市郊推进技术、精密水下导航等。在目7⒐讨校拦⒓幽么蟆⒂⒐⒎ü⒍砺匏埂⒌鹿⒁獯罄裙在此领域已经取得了很大的进展。难芯吭诠谘芯康钠鸩浇贤恚嚼丛绞艿街视,并取得了很大的进展,其中一些领域的技术已经达到或接近。诤5谆肪车奶讲夤讨校枰S氚渡匣蛘吆Q蠊潭ǜ”杲胁欢ㄆ谕ㄐ乓源自身数掘,而水声信道带宽又非常有限,因此在单个胨讲馇榭鱿虏换岽嬖谛诺烙挤等问题;但在多个苯兴绿讲馐保鞲鯝与岸上的通信均占用了大量的信道带宽和其他资源,而且孤立工作,对未知环境均需重新探测定位,造成能耗资源浪费。如何使多适迪滞ㄐ藕托鞒晌P碌难芯靠翁猓槌杉虻ァ⒏咝省⒖煽康乃宰橥络正是解决这一问题的关键所在。图给出了水声自组网结构一般形式的描述图水声自组网络的体系结构多水下臼泊机器宰橹莸难芯
国内外多水下自治机器人自组网络研究现状水下自治机器人际跤谏鲜兰甏鱿植⒌玫窖杆俚姆凑梗捎谠诤Q蠡境探测和军事应用中的具有广阔的应用前景,难芯渴艿郊ù蠊刈ⅰ5侥壳拔V梗魇界强国均有大量滤匝椋械腁技术已经比较成熟,在海洋探测中发挥了重要作用,因此此类丫肱可褂媒锥巍4耸保郃组网协作成为研究的焦点。目前美国,法国和德国等海洋技术强国均已具备组成绲奶跫⑶以谒宰橥面也进行了大量研究,并已经有小型自组网络取得实现。与国外相比,目前国内⒄瓜肿椿共痪弑缸橥奶跫虼嗽谡夥矫嫜芯拷仙佟中科院声学所对水声通信的物理层进行了研究。朱维庆、刘晓东和朱敏等对换能器和声学挠布杓平辛舜罅康母慕顾ㄐ诺乃俾屎涂垢扇判缘玫搅撕艽蟮奶岣摺东南大学水声通信实验室对水声网络组网数掘链路层和网络层做改进并给出了部分仿真结绲腗介入协议和网络路由协议中的算法进行了优化并给出了部分仿真结果,为选择高效可靠的水声自组网提供了大量的试验数据,为下一步组建水声网络提供了基础。其中,他们对水声通信中的桨福缍嘀方槿胄榈,方案,以及水声信道的盲均衡算法等做了大量研究,为组建水声网络打下了目前国外对此研究发展的比较迅速,迄今为止,已研究的、规模最大的一种水声网络是美国的网络川.。图美国网络网络首先在舷外自治式分布传感器系统中应用。固定部署在水深5祝ǜ衅鹘诘鉏認距,由潜艇、水面舰艇或飞机白放,也可由或挤牛盟鵐进行通讯,这种灵活的