文档介绍：摘要随着网络技术与机器人技术的飞速发展,基于网络的机器人远程控制技术成为机器人领域的一个新的发展方向。本文主要针对网络环境下的移动机器人进行建模、分首先,分析了无网络环境下,一类两轮移动机器人的运动学模型,针对其轨迹跟踪控制问题,利用理论,设计具有全局渐近稳定跟踪控制律的方法。通过两轮移动机器人对直线和椭圆两种轨迹跟踪的仿真实验,验证了该控制器在两轮移动机器人轨迹跟踪控制中的有效性。统建模与稳定性分析的基础上,深入研究了时延存在于控制器与执行器之间的移动机器人模型。通过对基于的全局渐近稳定控制律在存在网络时延情况下的仿真,分析了时延对移动机器人控制系统性能的影响。结果表明为保证系统性能和稳定性,必须采取有效的控制策略对网络时延进行补偿。最后,分析了时延网络控制系统补偿控制器的设计问题。针对固定时延,采用一最优控制器作为前馈补偿并结合预测控制的算法;针对不确定时延,采用了基于神经嘲络误著校正的广义预测控制算法,该方法克服了系统的不确定性和一般广义预测控制的建模误差的影响。通过对移动机器人轨迹跟踪的仿真研究,结果表明了所使关键词:轮式移动机器人,网络控制系统,网络诱导时延,。其次,分析了网络环境下,不同类型网络的时延特性,在讨论了时延网络控制系用的补偿控制方法对嘲络环境下轮式移动机器人控制系统的有效性。南京理工大学硕士论文网络环境下移动机器人的建模与控制方法研究
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猹筮,霉容。对于保密论文,按保密的有关规定即程序处理。声明学位论文使用授权声明¨辍驴墼本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果,尽我所知,在本学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或上网公布本学位论文的全部或部分内容,可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的全部或部分内位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均己在论文中作了明确的说明。研究生签名:阅辍暝聖,日研究生签名
髀引言近年来网络技术飞速发展,日新月异。网络的普及为各种传统技术提供了发展的舞台,将原有技术同网络通信技术相结合成为各领域的新的研究方向。基于网络的机移动机器人的研究现状与趋势机器人以其灵活性、高生产率和产品质量,,在年至年中研造出了取名的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术,在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。与此同时,最早的操作式步行机器人也研制成功,从而开始了机器人步行机构方面的研究,以解决机器人在不平整地域内的运动问题,设计并研制出了多足步行机器人。其中最著名的是牟叫谢魅恕甏孀偶扑慊挠τ煤痛ǜ屑际器人远程控制技术也是这些研究中引人注目的一个热点。机器人远程控制有着广阔的应用前景,它可应用于太空探险、水下作业、危险地带作业、网络医疗等重要领域。在太空探险领域,美国的火星登陆车是一个成功的应用,而且目前无人探测器仍是太空探险的主要设备。目前机器人远程控制越来越显示出它的应用价值,它己被应用到远程教育、网上娱乐等日常领域。随着机器人技术和网络技术的发展和机器人应用的普及化,机器人远程控制必将得到更为广泛的应用。本章简要综述这一领域的发展历史和研究现状。的应用。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。移动机器人是一个具有特殊构型,能够移动它的传感器、操作手或者其它的工具到达期望的位置并完成期望任务的机器人。它是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统,它完成由传感器了解其自身变化与外部环境的变化,再根据原始任务进行任务的分解与分配、规划,~直到控制执行机构动作,从而改变外部环境或外部环境与机器人自身的关系。由于它在军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景,使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。移动机器人的研究始于年代末期。斯坦福研究院腘和南京理工大学硕士论文网络环境下移动机器人的建模与控制方法研究
的发展,移动机器人研究又出现了新的高潮。特别是在年代中期,设计和制造机器人的浪潮席卷全世界。一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台,这些移动机器人主要作为大学实验室及研究机构的移动机器人实验平台,从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。年代以来,以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术,高适应性的移动机器人控制技术,真实环境下的规划技术为标志,开展了移动机方式来分:轮式移动机器人、步行移动机器人、