文档介绍：摘要其零平衡状态稳定性的方法一一广义二次型方法。文中给出了该方法的基系统工程是为了更好地达到系统目标,而对系统的构成要素、组织结构、信息流动和控制机制等进行分析与设计的技术。稳定性,作为系统最基本最重要的性能之一,是任何系统分析、设计都必须首先考虑的问题,是系统工程范围内一个很有意义的课题。在分析系统稳定性的方法中,直接法由于其优势的独特性和应用的广泛性,而成为整个稳定性理论的核心、基石和基本方法。但运用直接法,须先构造出系统的函数,对于线性系统,这个问题已基本解决,然而对于非线性系统,直到现在也没有一个一般性的构造函数的方法,仍旧只能就一些很简单或很特殊的非线性系统找到它的函数,从而要判定一个非线性系统的稳定性仍然面僮很大的困难。本文为了找到一个一般的规则化的构造非线性系统函数和判定非线性系统稳定性的方法,首先对该课题及其相关问题,进行了研究,并取得了一些成果。组群机器人系统的队形控制是一个具有广阔应用前景和富有挑战性的研究方向,而稳定性,则是该类系统设计必须首先达到的目标。然而目前虽然有很多的队形控制方法,但却没有通用且特有效的方法,一些方法甚至不能保证系统的稳定性。为了保证队形控制系统的稳定性,本文又以稳定性作为系统目标,研究了组群机器人队形控制系统的设计技术,并对得到的队形控制系统的稳定性进行了分析。本文的贡献,对非线性系统的稳定性分析,主要有:岢隽朔至亢卣蠛凸阋宥涡秃刃碌母拍睿致哿斯阋二次型函数定号性的判定方法。以广义二次型函数定号性的判定方法为基础,讨论了对角伴分量函数矩阵定号性的判定方法和技巧,并给出了把一个较复杂的对称分量函数矩阵展开成多个对角伴分量函数矩阵的和的方法。本文同时还定义了类二元分量函数矩阵,并得到了其定号性的一些判定准则。隽讼捣至亢卣蟮亩ㄒ濉R苑至亢卣蟆⒐阋宥涡秃数及其有关性质为基础,并根据前人的成果,得到了依据系分量函数矩阵来构造系统函数并判定系统零平衡状态的稳定性等定理。根据这些成果,提出了一种新的构造连续非线性定常系统的函数并判定辽宁科技大学硕士论文摘要
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关键词:稳定·眭,函数,非线性系统,分量函数矩阵,广义二次型方法,组群机器人系统,队形控制,人工力矩法岢隽艘恢中碌木卣蟊浠环椒ㄒ灰环伦瓯浠唬⑻致哿烁帽浠一一吸引线段式队形图;同时还定义了两种类似于势场函数但又有自己特点的人工力矩一一主吸引矩和从吸引矩。法一一人工力矩法,据该方法而设计了一个离散的非线性的队形控制系本步骤,并还举了一些实例,以说明该方法的应用。的性质。文中还运用仿坐标变换讨论了系分量函数矩阵的有关性质,并举例说明了仿坐标变换在广义二次型方法中的应用。对组群队形控制系统的设计与稳定性分析,本文的贡献主要有:⒘艘恢中碌母鎏寤魅四P停玫搅艘恢中碌亩有伪硎灸P菸叨问蕉有瓮己腿斯ち兀岢隽艘恢中碌亩有慰刂品统,并对队形控制系统中普通机器人的可行变化方向进行了优化。ü浠唬⒗美肷⑾低车腖榷ㄐ远ɡ碇っ髁擞呕通机器人可行变化方向后的队形控制系统具有稳定性。最后给出了仿真,以说明人工力矩法的可行性和有效性。本文的成果,在一定程度上将有利于相关理论的发展。瓢誊Ⅱ
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辽宁科技大学硕士论文甋,琱,琤,.瑆,瑃,琒’,瑂甋猠甌—琣痶—,—瓸
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学位授予日期:——基于稳定性的组群队形控制论文题目:非线性系统稳定性分析与甊研究生姓名:徐望宝国家自然科学基金资助项目手牛匿重遮熬握辽室型垫盘堂垄壁照生兰旦垫堕生≥旦垫旦王壹盛熬援昱显鹰王墨』匝辽主型擅盍堂辽主型挂盍堂指导教师姓名:单位:论文提交日期:答辩日期:论文评阅人:授予单位:塑出吏垡皇撞盔班宜生
签名:垒企望室导师签名:签名:刻坠塑亟日期:一关于论文使用授权的说明独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得辽宁科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料,与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢本人完全了解辽宁科技大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留送交论文的复印件,允许论文被查阅和借阅,学校可以公布论文的全部或部分内容,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。C艿穆畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑意。日期:
第绪论第节选题意义日本工业标准娑ā骸跋低彻こ淌俏A烁玫卮锏较低衬勘辏对系统的构成要素、组织结构、信息流动和控制机制等进行分析与设计的技术。”稳定性,作为一个系统最基本最重要的性能之一,是任何系统设计必须首先达到的目标,是任何系统分析、设计都必须首先考虑的问题。一个不能保证稳定的系统是谈不上其他品质的,也没有任何