文档介绍：第七届"飞思卡尔"杯
全国大学生智能汽车竞赛
技术报告
SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY
学校: 上海交通大学
队伍名称: Cyber#
参赛队员: 朱皇儒陈明亮袁进强
带队教师: 杨明王春香
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名:
带队教师签名:
日期:
摘要
本文以第七届全国大学生智能车竞赛为背景,介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的A型车模,以Freescale半导体公司生产的32位单片机K60核心控制器,要求赛车在未知道路上沿着黑线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。赛车采用模拟摄像头对赛道进行检测,通过边缘提取获得赛道位置,用PD方式对舵机进行控制。同时通过编码器获取当前速度,采用PID控制实现速度闭环。
关键词:Freescale,智能车,摄像头,PID
ABSTRACT
In the background of the 7th National Intelligent Car Contest for College Students, this article introduces the software and hardware structures and the development flow of the vehicle control system. This contest adopting A-type car model prescribed by the mittee, using the 32-bit MCU K60 produced by Freescale pany as the core controller, requires the car finish the race in the fastest speed. The whole system includes the aspects of the mechanism structure adjustment, the sensor circuit design and signal process, control algorithm and strategy optimization etc. It captures the road information through a camera, then abstracts the road position by edge-detection method. After that, PD feedback control is used on the steering. At the same time, the system obtains the current speed using a speed sensor, so that it can realize the feedback control of the speed by PID method.
Key words: Freescale,intelligent vehicle, camera, PID
目录
目录 5
第一章引言 7
智能车研究背景 7
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智能车的应用前景 7
飞思卡尔智能汽车大赛介绍 8
第二章模型车设计制作思路及实现的技术方案概要说明 9
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赛道信息识别 9
车体控制 9
第三章模型车机械设计说明 11
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本章小结 15
第四章控制电路设计说明 17
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(伺服马达) 21
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第五章控制软件设计说明 23
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5.