文档介绍：第七届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技术报告

学校:合肥工业大学
队伍名称:工大光电2队
参赛队员:纪奕博
刘志龙
郑鹏程
带队教师:张阳
史久根
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名:
带队教师签名:
日期:

目录
摘要 1
Abstract 2
第一章引言 3
3
总体方案介绍 3
4
第二章机械结构部份的设计及调整 5
转向舵机的安装 5
随动舵机的安装 6
激光和红外传感器的安装 7
激光传感器的安装 7
8
9
前轮及后轮定位的定义 9
前后轮定位的调节经验 11
11
12
第三章硬件设计 13
硬件设计概述 13
PK10N512VLL100单片机系统设计 14
14
14
14
15
17
激光传感器电路设计 17
17
18
18
18
18
19
测试模块设计 21
22
NOKIA5110模块设计 22
24
电源模块设计 25
第四章算法实现及软件设计 27
路径识别算法分析及选定 27
28
随动舵机控制程序设计 29
30
31
33
PID控制算法及参数整定 33
速度分配 36
37
第五章智能车系统模块调试 38
38
38
41
42
第六章智能车主要技术参数说明 43
结论 44
参考文献 45
附录A 46

摘要
本文以第七届飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛为背景,介绍了基于随动激光路径探测传感器的自主寻迹智能车设计。在深入研究以往“飞思卡尔”智能车设计方案的基础上,论文提出了激光传感器随动的路径探测方案。论文首先讲述了系统硬件设计,其中包括激光探测电路板设计,系统主板设计,电机驱动电路板设计等。在硬件设计的基础上,论文介绍了系统软件设计,其中包括各模块调试程序设计,随动舵机控制算法设计,电机控制算法设计和系统总程序设计。最终,通过系统调试,验证系统可以达到预期设计要求。
关键字:飞思卡尔,自主寻迹,智能车,随动,激光

Abstract
In the background of the “Freescale” Cup National University petition, this paper gives an account of the design of intelligent car, which is auto-tracing by trace follow laser detection. By studying previous designs of intelligent cars and methods of laser detection ,the paper puts forward the method ,which can extract the information of trace by laser detecters and follow the path. The paper firstly elaborates the hardware system, which includes the controller mo