文档介绍：第七届全国大学生“飞思卡尔”杯
智能汽车竞赛
技术报告
学校: 华北科技学院
队伍名称: 华科摄像头1队
参赛队员: 王书超
迟金亮
杨春俊
指导教师: 苗志全
王江华
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第七届全国大学生“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名:
带队教师签名:
日期:
摘要
本智能车的硬件平台采用飞思卡尔的K60系列单片机作为控制核心,软件编译平台为Code Warrior IDE开发环境,车模采用大赛组委会统一提供的A车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和设计流程。
智能车系统以K60微控制器为主控制器,通过数字摄像头OV7620检测赛道信息,从而控制模型车的速度和方向,智能车速度采集使用了自制的光电编码器,坡道检测使用角速度传感器积分实现。速度控制上使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度,完成对模型车运动速度和运动方向的控制。在智能车的调试阶段,采用专业智能车上位机调试软件和无线模块、SD卡模块、键盘和液晶模块等辅助调试手段,进行了大量图像分析和赛道信息处理。实验结果表明,该系统设计方案可行,达到了一定的预期设计要求。
关键词:智能车,K60,OV7620
Abstra
ct
The smart car's hardware platform using Freescale K60 series monolithic integrated circuits as the core control, pilation platform for Code Warrior IDE development environment, cars, a car provided by mittee unified. Smart car is described in hardware and software architecture and design of the control system processes.
K60 micro-controller for intelligent vehicle systems as the primary controller, digital camera OV7620 the track information, so as to control the speed and direction of model cars, smart car speed acquisition using homemade photoelectric encoder, integral realization of the ramp inspection using angular velocity sensor. Speed control using PID control algorithm to regulate the speed of the drive motor and rudder angle plete the model vehicle motion control of speed and direction of movement. In missioning phase of the smart car, using professional intelligent vehicle PC debugging software and the wireless module, module, keyboard, SD card, and aid debugging tools, such as LCD modules, carried out a large number of image analysis and processing of the track. Experimental results show that viable the system, achieved a certain measure of expected design requirements.
Keywords: smart car, K60,OV7620
目录
第一章引言 1
第二章系统概要说明 2
系统分析 2
整体布局 2
第三章系统硬件电路设计 4
摄像头方案设计 4
方案选择 4
3