文档介绍：自抗扰控制器的设计与应用研究摘要自抗扰控制技术是适应数字控制的时代潮流、吸收现代控制理论成果、发扬并丰富经典控制中“基于误差来消除误差”的思想精髓、开发运用非线性效应来发展的新型实用技术,具有超调小、响应速度快、控制精度高、抗扰性强、算法简单等特点。测试转台是一种重要的惯导测试设备,它主要是针对陀螺测试和姿态仿真两个目的发展起来的设备。论文研究了自抗扰控制技术的理论基础,分析了跟踪微分器、扩张状态观测器、状态误差的非线性反馈律的结构和原理,着重探讨了微分跟踪器在安排过渡过程和配置系统零点、张状态观测器在动态补偿线性化中的应用。本文分析了离散自抗扰控制算法的实现问题,总结了自抗扰控制系统的设计方法,针对环境下参数调节困难的问题给出了用于辅助参数调节的募创搿针对当测试转台台体存在低频大力矩扰动时,经典控制方法对电机很难取得较高的稳态精度,控制效果不好等问题,本文提出一种输出改进的自抗扰控制器设计方法,并与经典控制和普通自抗扰控制进行比较,验证了该改进方法的有效性。文中针对测试转台在低速工作时会出现低速不平稳现象,引入摩擦模型,并重新进行了自抗扰控制器的设计,最后通过与经典控制方法比较验证了控制效果良好。关键词自抗扰控制器;输出改进:摩擦模型;测试转台哈尔滨理‘笱学硕十学位论文
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日期:碲≯月卯导师签名:;;叹盂孔羔作者签名:孟东哈尔滨理工大学硕士学位论文原创性声明哈尔滨理工大学硕士学位论文使用授权书不保密呸年呼月日期:年年月究》,是本人在导师指导下,在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知,论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文研究工作做出贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式注明。间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归哈尔滨理工大学所有,本人郑重声明:此处所提交的硕士学位论文《自抗扰控制器的设计与应用研本声明的法律结果将完全由本人承担。《自抗扰控制器的设计与应用研究》系本人在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解哈尔滨理工大学关于保存、使用学位论文的规定,同意学校保留并向有关部门提交论文和电子版本,允许论文被查阅和借阅。本人授权哈尔滨理工大学可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文,可以公布论文的全部或部分内容。本学位论文属于保密,口在年解密后适用授权书。朐谝陨舷嘤Ψ娇蚰诖颉作者签名:同期:
第滦髀课题研究的背景和意义器ǖ嫉在研制过程中,需要进行多次的现场实验,这不仅浪费了大飞船,飞行器,导弹的实时跟踪,对其飞行姿态的模拟就至关重要了。在很大程度上取决于陀螺仪的精度,陀螺仪可以说是惯性导航系统的心脏。好的可控性、无破坏性、安全性、不受气象条件和空域场地限制等优点,在法;纳撇饪叵低潮旧碓F骷暗缱酉呗返木ǘ龋究翁馑龅难芯渴导弹与航天技术是现在科学技术中发展最快的高技术之一,早期的飞行量的人力,物力和财力,而且由于各种干扰因素的影响和环境的限制,很难得到准确和完整的实验数据和规律。因为飞行器的结构复杂,造价昂贵,在使用过程中一旦出现问题,必然造成重大损失,甚至造成人员伤亡,所以对惯性导航系统通常由陀螺、加速度计等元件组成【浚咝韵低车木ǘ因此鉴定陀螺仪的质量及技术性能是极为重要的。为了评定陀螺仪的质量,必须对陀螺仪漂移角速度进行测试,从而对其有规律的漂移和随机漂移作精确的分析,在此基础上对陀螺仪误差补偿和改进。对陀螺仪的精度要求越高,那么对陀螺仪测试的要求也就越高。因此,提高陀螺仪测试设备精度,改进测试技术就成为需要迫切解决的问题。目前,陀螺仪的测试多用伺服法,而转台就成为陀螺仪测试的主要设备。转台是以控制论、相似原理、系统技术和信息技术为基础,利用计算机和专用物理设备为工具,为飞行器实验提供试验平台的专用设备。它具有良航空、航天和国防等领域得到了广泛的应用。转台根据用途可分为仿真转台和惯性测试转台。高精度惯性测试转台,主要用于惯性导航系统如陀螺、加速度计的检测和标定。自抗扰控制器是中科院韩京清研究员经过多年潜心研究,发展和完善的一种非线性自适应控制器。它具有独立于对象模型的非线性固定结构和超调小、响应速度快、精度高、抗扰能力强及算法简单等特点,其被调参数物理意义明确,易于整定参数,算法简单,是实现高速、高精度控制的理想数字控制器,无须测量外扰而能消除其影响,对象模型已知更好,未知也无妨,是适用于工程的一种新型控制器【俊提高测试转台的精度应该从以下两方面入手:胂冉目刂品哈尔滨理笱Чぱ妒垦宦畚
自抗扰控制器的发展概况于第一方面。将自抗扰控制器应用于测试转台,并将其与经典