文档介绍：摘要关键词:多机器人,编队控制,容错控制,相邻矩阵目前,随着机器人技术的不断进步,机器人学科越来越具有强大的生命力,它在某种程度上已经代表了当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最新发展。移动机器人研究是机器人学中的一个重要分支,而多移动机器人协调技术又是移动机器人研究的一个重要方向。多机器人协调控制可以完成单个机器人无法完成的复杂任务,并且大大提高了工作效率。本文以此为目的,分别从多移动机器人协调问题中的编队控制和多移动机器人之间的通信协调两方面进行研究,其主要的内容和研究成果如下:首先,本文讨论了多移动机器人系统常用的两种通信技术,根据多移动机器人网络的特点,参考疧七层模型和疘P投远嘁贫魅送缃辛层次划分,并在消息层和通信层之间提出了增加中间层的问题。针对多移动机器人系统的特性,为其设计了一个能提供黑板方式和点到点方式的多机器人通信平其次,本文提出了一种基于通信的多移动机器人编队控制方法,实现了多移动机器人的编队容错控制。编队控制是多机器人运动控制中最常见的一种协调控制。针对基于J降亩嗷魅吮喽釉硕锌赡艹鱿值牡湫凸障,比如机械故障或者网络故障,本文提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法。利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系,在编队运动过程中检测到故障以后,利用启发式搜索算法寻找机器人替换序列,执行容错替换算法,利用相邻矩阵的变化来重新调整编队队形,从而实现多机器入编队的容错控制。台。辽宁科技大学硬士论文
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独创性声明关于论文使用授权的说明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得辽宁科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料,与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全了解辽宁科技大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留送交论文的复印件,允许论文被查阅和借阅:学校可以公布论文的全部或部分内容,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。C艿穆畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑
,机器人的应用越来越广泛,现代科学技术、工业控制和人类生活的需要使得人们对机器人提出了新的要求:高智能、多功能、高可靠、高效率。但是由于机器人本身就是一个复杂的系统结构,如果在这个系统的上面再来增加其他的更多的功能和要求的话,会大大地提高系统本身的复杂度,同时会降低系统的可靠性,效率也不一定会有很大的提高,设备的设计制造与维护就更机器人应用从单一机器人系统到多机器人系统,这并不是简单数量上的增加,多机器人系统研究是从单机器人系统研究扩展而来的,但有别于单机器人系统。多机器人系统有其自身的特点:屎贤瓿筛丛尤挝瘢δ芊植夹裕兄7植夹裕细叩南低晨煽啃浴然而,多机器人系统也突出了单机器人系统所不存在的问题:绾卧诟骰魅思浔泶铩⒚枋鑫侍狻⒎纸夂头峙淙挝瘢绾问够魅思湎嗷ネㄑ丁⑾嗷ソ涣鳎魅思淙绾位ハ嗍侗鸷徒饩龀逋唬鹊取。随着科技的不断进步,机器人技术的发展使机器人的能力不断提高,机器人应用的领域和范围正在不断扩展。从自动化工厂的装配工作到深海作业乃至核工业的故障处理、太空中操作任务等都迫切需要机器人进入角色。一方面,由于任务的复杂性缭谑奔浜涂占渖戏植己芄愕娜挝,在单机器人难以完成任务时,人们希望通过多机器人之间的协调与合作来完成。另一方面,人们也希望通过多机器人间的协调与合作,来提高机器人系统在作业过程中的效率,进而当机器人加困难。相反地,多机器人系统却能够很好的满足以上的要求。笨辗植夹裕绾伪Vじ骰魅诵形P骱屯剑辽宁科技大学硬士论文
工作环境发生变化或系统局部发生故障时,多机器人之间仍可通过本身具有的协调与合作关系完成预定的任务啪。很多事例表明,对于一些动态性极强而且复杂的任务,开发单个特殊的机器人远比开发多机器人系统复杂和昂贵。因此,多机器人协调与合作作为一种新的机器人应用形式日益引起国内外学术界的重视。多机器人系统并不是简单的将多个机器人糅合在一起,实际上,如果简单的堆砌将会导致系统的混乱以至崩溃,因此必须解决多机器人之间的协调这个关键问题。对多机器人协调的研究主要体现在如下几个问题伽“丛有魅挝竦慕峁姑枋觯餐ぷ骺瘴手卸嗷魅诵骱图校嗷魅诵飨低车淖允视刂疲嗷魅诵飨低车母涸胤峙洌莞髦执ǜ衅鞯玫降氖菸;〉恼****枋觯嗷魅诵飨低车慕:涂刂平峁沟哪J剑嗷魅俗昙涞谋甓ǎ人工智能际鹾涂刂葡低秤攵嗷魅诵飨低车慕岷希嗷魅诵饔敕植际街悄堋如果解决了上述问题,多机器人系统将体现单机器人无法比拟的优越性【俊梢钥7⑿碌墓婊蛘咔蠼夥椒ɡ创聿煌耆ǖ摹