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焊接变形,改善焊点外观,并且拓宽焊接性范围。伺
悬吊式焊接和堆焊自动焊机俄/∞服焊枪为板管单面点焊的焊接质量提供了有力保障,
⋯// 一在板管单面电阻点焊中具有广阔的应用前景。图参
近年来俄罗斯焊接研究所电弧焊接自动化和机
械化研制和推广应用了多种焊接和机械技术装焊接自动线和焊接机器人
备,主要供焊接修复使用。研究所与其它机械制造企
业合作,在小批量生产中开发了专业化焊接技术装备钢结构全位置焊接机器人的研究与开发/
悬吊式双弧焊接机头皿×,焊条焊接机头蒋力培⋯//电焊机.,:
/,加长通道双焊条焊接机头—介绍了一组适用于钢结构焊接的型全位置
,带有加长焊炬和焊剂导管的拖拉机式自动焊机焊接机器人。该焊接机器人具有在线焊缝轨迹示教、
珏—。图在线全位置焊接参数示教、离线焊接参数设置等智能
控制手段,可适应不规则焊缝的轨迹跟踪,实现多层
变频器在轧辊焊接机焊件组合变位控制多道焊及全位置焊的自动化焊接,并可灵活方便地完
中的应用/徐鹿眉⋯//电焊机.,: 成多台焊接机器人的焊接参数设置。型焊接
在变频器的应用中,控制方式主要有:一是传统机器人已成功应用于”奥运鸟巢工程”现场焊接,可在
的模拟量和开关量进行控制,二是通过串行总线应用建筑钢结构焊接工程中推广应用。图
协议进行控割。介绍了以为核心的轧辊焊
接机焊件组合变位控制中变频器的应用,详细阐述了焊接机器人的初始焊接位置视觉导引
两种控制方式的实现方法。图表参映/朱振友⋯//罄,:~
通过采用变分辨率分步模板匹配方法,可快速准

于模板匹配的图像分割处理方法,进一步提高了图像
髑管子焊接联动装置生产线处理的速度及抗干扰能力,准确获得焊缝及试板边缘
上/一对接焊机的改造俄/【聃图像信息,确定初始焊接位置的图像坐标。采用快速
⋯// :~ 的机器人手眼标定算法,可简便快捷地获取机器人的
指出钢管尤其是含钢管在年前生产的手眼关系变换矩阵。根据双目立体视觉特征点匹配
焊机焊接时产生的缺陷。规定了为消除深度计算原理,通过对两条空间射线的公垂线中点求
缺陷所采取的措施。采用了按照半三次方抛物线定取来实现对焊缝起始位置的确定,实现焊接机器人的
律做成的运动凸轮新型面,在传动装置中采用了传动初始焊接位置视觉导引功能。图参
,应用热处理提高对接接头的
塑性。焊机的继续改造工作将瞄准加热规基于轨迹编程的示教式焊接机器人控扫
范自动化的推广应用,以及焊接和焊缝热处理工艺规技术/林砺宗⋯//电焊机.,:~
范的程序控制和记录。图表参研究了基于运动控制卡控制模式的焊接机
器人控制系统,
伺服焊枪在板管单面电阻点焊中的应用/ 器人自身特点和焊接工艺要求,提出了基于轨迹编程
杨洪刚⋯//焊接学报.,: 的示教式编程方法,详细地介绍了轨迹规划过程中所
针对板管单面电阻点焊焊接性范围较窄,焊接质涉及到的空间圆弧插补算法,阐述了示教再现的实现
量难以保证的问题,分析了伺服焊枪电极位置、运动过程。最后运用了模块化编程思想,用