文档介绍：山东大学硕士学位论文摘要开始于世纪年代的现代机器人技术是当前自动化领域的研究热点之一,其中智能移动机器人以其在服务、人工智能等领域的价值而受到重视。本文重点研究了基于刂破鞯闹悄芤贫人控制系统。主要研究内容包括:治隽斯谕庖贫魅说难芯肯肿础⒖翁馓岢龅哪康暮鸵庖澹指出采用体积更小、功能更强的魑?刂破魇欠⒄沟鼻肮内移动机器人趋势。悄芑魅丝刂葡低程逑到峁寡芯浚合低巢捎枚郈分布式体系结构,将控制系统按功能划分为鲋悄苣?椋扛瞿?橛各自的梢宰灾骶霾撸?橹湎嗷バ餍鳎怪悄机器人能不断的感知周围的环境信息,随时调整车体安全行驶并执行相应的动作与操作,实现对智能机器人的控制。刂葡低成杓朴肟7ⅲ荷杓屏嘶赥酒机器人控制系统,实现了机器人障碍距离信息检测、机器人运动控制、运动位置速度信息的检测与控制等。开发了基于解码芯片的正交编码信号检测接口、机器人控制器之间以及与上位机之间的高速芟呓涌谝约俺ùǜ衅餍畔检测接口,。采用人工智能理论,研究了单神经元自适应刂扑法和机器人运动系统参数的在线调整及自适应问题。采用多姆植际教逑到峁沟闹悄芑魅丝刂葡低臣蚧讼低车纳计与开发,,为深入研究智能机器人控制系统打下了良好关键词:机器人,数字信号处理器硕刂疲悄芸刂的基础.
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论文作者签名:盛师签名:论文作者签名趟导师签名:原创性声明关于学位论文使用授权的声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。C苈畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑下,独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容子版,允许论文被查阅和借阅;本人授权山东大学可以将本学
山东大学硕士学位论文第一章绪论机器人技术是在新技术革命中迅速发展起来的一门新兴学科,它在众多的科技领域与生产部门中得到了广泛的应用,并显示出强大的生命力。它是集精密机械、光学、电子学、检测、自动控制、计算机和人工智能等技术于一体,形成的一门综合性的新技术学科。引言自从为了抓取放射性材料而设计制造的第一台遥控机械手的诞生至今已有余年,而第一台工业机器人问世也有多年了。机器人的出现对人类的生产和生活产生了重大的影响,也因此获得了长足的发展。近年来,随着机器入学、分布式人工智能和信息技术的发展,国内外掀起了智能机器人与自主系统的研究热潮。其中,具有广阔应用前景和军事价值的自主移动机器人的研究受到世界各国的普遍关注。一方面,自主移动机器入的出现大大缩减了人在危险环境中工作或对危害性任务作业的直接参与,如在军事侦察、宇宙开发、扫雷排险、防核化污染、消防救援、毒弃物清洗等这些危险与恶劣的环境中,自主移动机器人都有令人满意的表现:另一方面,工厂中的货物搬运和家庭内的家政服务等单调和疲劳的作业也为自主移动机器人提供了施展才能的新天地。智能移动机器人技术是~门综合性很强的高科技,涉及到计算机、自动控制、人工智能、力学等广泛学科领域中的许多前沿技术。自主移动机器人研究己被列入世界各国的高技术发展计划。如美国国防高级研究计划局摹罢铰约扑阌肷婺芰Α惫こ獭⑷毡就ú〉摹凹藁肪下作业的机器人”发展计划、欧洲共同体的“尤里卡”计划,以及我国的“备呒际跫苹校及延泻肪橙绾斯こШ驼匠∈褂玫囊贫魅作为重要的研究内容【。而以自主移动机器人为对象或应用领域的,基于适应、学习、进化机理,具有高级生命行为特征的自主系统的研究与开发,、自组织、自适应能力,适合于在复杂的非结构化的环境中工作的智能移动机器人是一个高智能、多系统的复杂工程系统。其中,
山东大学硕士学位论文课题提出的目的和意义导航系统是反映自主移动机器人自主特性与智能行为的关键问题之一。导航系统是一个工程背景很强、涉及领域较多的综合性研究课题,对于保证机器人安全工作有着重要意义,:目标探测与定位、路径规划与避障和控制系统稳定性。其中涉及自主移动机器人的传感技术、定位技术、规划技术和监控技术等诸多技术。随着任务的日益复杂和环境的