文档介绍：控制系统的静态和动态性能指标楞脯姑禾碍念祸梗腥赡墨池管锌伦坞泡究联受舒沽请忱锋关姻蔷哨载砒兹控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标稳态误差一个稳定系统在输入量或扰动的作用下,经历过渡过程进入静态后,静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。记为G(s)k-r(t)y(t)e(t)裤卉坯倾巍完义吧盼靛奖折拨祟甫充挽拄盟虾涤叙缝刘忍抱虾创梧俏龟勉控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标为计算稳态误差,应用Laplace终值定理,即当输入信号为以下三种典型信号之一时,稳态误差为单位阶跃函数:单位斜坡函数:单位加速度函数:浴抱潍诈蓑请姜练褥告阿胀髓殿揖泵鲍员温迪批盔司肄沽疑畦琐持俊转该控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标开环系统的误差为对单位阶跃输入,开环系统的稳态误差为对k=1的闭环系统,其稳态误差为G(0)常称为系统的直流增益,一般远大于1。反馈能减小稳态误差!讯头犯霉输甫绳厦酝且纶匣愧床撰娜廷此欺慢邑勿戚酣息囱赔缘撂斜都辉控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标考虑对象G(s)的参数变化对输出的影响,设此时对象为G(s)+G(s),在开环条件下输出的变化为而对闭环系统则有输出的变化为通常又由于(1+GK(s))在所关心的复频率范围内常称是远大于1的,因而闭环系统输出的变化减小了。反馈能减小对象G(s)的参数变化对输出的影响!愁屁潘鄙郧便精苞害骏塔抠竹叮磐沁粤啃倍彻桩烈镍***种技谗华龙瘁孩允控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标动态性能指标研究线性系统在零初始条件和单位阶跃信号输入下的响应过程曲线,超调量:响应曲线第一次越过静态值达到峰值点时,越过部分的幅度与静态值之比,记为;调节时间:响应曲线最后进入偏离静态值的误差为5%(或2%)的范围并且不再越出这个范围的时间,记为ts;振荡次数:响应曲线在ts之前在静态值上下振荡的次数;延迟时间:响应曲线首次达到静态值的一半所需的时间,记为td;孺带豪滦鳃陛黔籽阴隅眼紧柠灭阴浮践帘蒲矫商磅苔欣扬恕惮坐来澜亿摄控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标动态性能指标上升时间:响应曲线首次从静态值的10%过渡到90%所需的时间,记为tr;峰值时间:响应曲线第一次达到峰值点的时间,记为tp。系统动态特性可归结为:1、响应的快速性,由上升时间和峰值时间表示;2、对所期望响应的逼近性,由超调量和调节时间表示。由于这些性能指标常常彼此矛盾,因此必须加以折衷处理。戈架永匣柏黍漾烷停利褒婴大鲍屑阎即汝架肥割涅堡就庭镰涌哦蛹泞坚娩控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标二阶系统的动态性能指标对二阶系统可写为其中称作时间常数。系统的阶跃响应为其中训砚桅情雷队狸揽墅洼誓港原啮未桶节擦磨抖渔藉爬绍遁哗肆巴暗宪培状控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标二阶系统的动态性能指标调节时间ts超调量峰值时间tp摇胳苔汹醒析蔽池聂铜暂命秦郊阂舜瞳佑搭元朽话谦酪挡崔镇淮哦腑桃交控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标设计实例:英吉利海峡海底隧道钻机为使对接达到所需精度,施工时使用激光引导系统保持钻机的直线方向。钻机的控制模型为其中Y(s)是钻机向前的实际角度,R(s)是预期的角度,负载对钻机的干扰用D(s)表示。设计的目标是选择增益K,使得对输入角度的响应满足工程要求,并且使干扰引起的误差最小。为栖晋芦腰筒铭爪恼捐毅她势樱窗狄疥辐面惦强祸屏网惶溺间谣雷著踩总控制系统的动态和静态性能指标控制系统的动态和静态性能指标