文档介绍：摘要微型无人直升机在军事和民用方面都具有广泛的应用价值,一直以来都是国内外很多机构和组织的研究对象。其中,微型无人直升机路标识别系统通过对路标的自动识别,不仅能为飞行器导航计算机提供定位和导航信息,而且能为飞行器进行空中姿态估计或者运动估计提供参考信息,因此是微型无人直升机研究中一个重要的热点。本文针对微型无人直升机路标识别系统进行研究,主要研究内容如下:晕⑿臀奕酥鄙难芯勘尘埃⑿臀奕酥鄙泳跸低车闹饕Q芯内容和方法进行了综述;给出了目前文献中所述的较成功的经典的微型无人直升机路标识别方法;分析总结了微型无人直升机路标识别的难点。杓屏嘶诔9鍮绾突贖槐渚亓街治⑿臀奕酥鄙繁晔别算法,并给出了各自的实验结果。攵曰仄教ㄅ纳愕恼掌嬖诘男N侍飧侗鸫吹睦眩贐网络识别法和不变矩识别法的基础上,提出了将这两种结合在一起构成的基于神经网络的层叠分类器的路标识别算法;通过实验,验证了此算法相对于中两种方法,不仅能够提高路标识别的正确率,:微型无人直升机路标识别图像处理神经网络特征提取浙江大学硕士学位论文
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致谢衷心感谢我的导师王慧教授,本文的工作自始至终都得到了导师热情、耐心、细致的指导和帮助,在此谨向王老师表示最衷心的感谢和最崇高的敬意在两年的研究生学****生活中,导师给予了我精心的指导和富有启发性的教诲,她的强烈的责任感和踏实的工作作风默默感染着我,使我受益匪浅。在今后的学****工作和生活中,我将铭记导师对我的教诲和鼓励,尽自己最大的努力,不断提高自己。感谢系统工程研究所的钱积新老师、邵之江老师,周立芳老师、梁军老师、吴明光老师、陈曦老师、马龙华老师、赵均老师、赵豫红老师、刘兴高老师、徐祖华老师等平时的帮助和指导,感谢邓赤女士的关心和帮助感谢课题组对我完成本论文所给予的帮助,尤其是任沁源、李阳、赵亮、方舟、谷雨等,在此对他们表示诚挚的感谢感谢实验室的张一清、闫正兵、吴高辉、奠胜勇、李剑峰、孔祥松、杨少文、刘伟等同学两年来的支持和鼓励感谢我的室友张雷、童晟、宁璀和好友吴婕、晁凤英、王方、王纯杰等给我的生活带来的欢乐和阳光感谢我的领导林明等和我的同事王新伦等对我的关心和鼓励感谢我的父母等亲人在我的求学期间给予我的默默支持和无私关怀感谢我的爱人在我两年的学****和生活中对我全心全意的支持和帮助谨以此文感谢上述提到和未提到的所有关心和帮助过我的人。陈林利年
第一章绪论微型无人直升机的研究状况.⑿臀奕酥鄙难芯勘尘无人机虺芔或是许多国家用于描述最新一代无入驾驶飞机的一个术语【¨。无人机最早的开发是在一战后,并在二战中用作训练防空炮手的无人靶机。第二次世界大战后,将多余或者退役的飞机改装作特殊研究或者靶机,后来被称为近代无人机的先河。由于无人机无需飞行人员,故具有零伤亡、能连续不断的工作、能在恶劣或者被污染的环境下工作等优点【,因此它不论是在民用还是军用方面都具有广阔的前景,也使得关于无人机的研究和制造引起了全世界,特别发达国家的重视、鼓励和支持S⒐斗牢裣低橙湛年日报道无人机已成为航宇工业发展最活跃的市场。蒂尔集团的一份新的市场研究报告预测,该市场将在未来年内增长一倍,从年起全世界С龅亿美元将增长到年的亿美元【俊目前,无人飞行器总的发展趋势是小型化、微型化、智能化、隐形化叮且随着时代的进步,无人飞行器将会大大普及,相关的研究和应用亦会更加广泛。在无人飞行器中,微型无人直升机通常指装备了嵌入式导航计算机、惯性导航单元、摄像机以及无线通信设备的能自主起降和飞行的无人机,其常见的结构如图所示【研。由于微型无人直升机不需要起飞和降落跑道,能以悬停、横飞、慢速巡航以及超低空飞行等各种灵活的特殊飞行方式在空中飞行,因此是其中一个重要的分支,具有广阔的应用前景,是国际上的一个研究热点。’下面是卡内基梅隆大学总结的几个微型无人直升机的应用领域【浚第一:搜寻和营救。微型无人直升机可以快速有效地、有组织地大面积搜寻突发事故或自然灾害的遇难者。它们可以通过视觉锁定现场的物体或者遇难者,从而引导救援人员迅速赶到现场,节省救援人员搜寻的时间,使得他们可以集中精力进行救援工作。在人类向导难以忍受的恶劣气候条件下,微型无人直升机也浙江大学硕士学位论文
能高效地完成工作。而在一些危险的场合,比如森林火险,核泄漏等现场,微型无人直升机更是显现出它的优越性。图微型无人直升机常见的系统结构第二:巡逻。微型无人直升机能在一个指定的区域巡逻,并且报告不寻常的活动。比如,在战场,它可以小时不停巡逻,并观察是否有危险正在逼近。在巡逻过程中,它可以自动降落并加油,然后自动起飞继续执行任务。它可以自动识别和定位可疑的人或现象,并予以跟踪,直到地面部队赶来。第三;勘查。微型无人直升机可以高效地检查