自动控制原理.ppt

文档介绍：自动控制原理
西北工业大学自动化学院
自动控制原理教学组
自动控制原理
本次课程作业(3)
2 — 1, 3, 4
附加作业:
1 已知f(t),求F(s)
,求f(0),f(∞)。
自动控制原理
(第 3 讲)
第二章控制系统的数学模型
§ 引言
§ 控制系统的时域数学模型
复****拉普拉斯变换有关知识
自动控制原理课程的任务与体系结构
§2 控制系统的数学模型
自动控制原理
时域模型—微分方程
复域模型—传递函数
§ 引言
数学模型
描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系
的数学表达式
建模方法
实验法(系统辨识法)
给系统施加某种测试信号,记录输出响应,并用
适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性
解析法(机理分析法)
根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程
§ 控制系统的数学模型—微分方程
线性定常系统微分方程的一般形式
§ 控制系统的数学模型—微分方程
§ 线性元部件及系统的微分方程
例1 R-L-C 串连电路
§ 线性元部件及系统的微分方程(1)
例2 弹簧—阻尼器系统
§ 线性元部件及系统的微分方程
电枢回路: —基尔霍夫
电枢反电势: —楞次定律
电磁力矩: —安培定律
力矩平衡: —牛顿定律
电机时间常数
电机传递系数
消去中间变量 i, Mm , Eb 可得:
例3 电枢控制式直流电动机