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第卷第期东北大学学报自然科学版...
年月.
黑白棋盘格角点检测算法
刘阳,王福利,常玉清,一,吕哲
、东北大学信息科学与工程学院,辽宁沈阳;
.东北大学流程工业综合自动化教育部重点实验室,辽宁沈阳
摘要:分析了现有棋盘格角点检测算法存在的不足,
义个特征方向,并通过黑白检测算子检测特征方向上像素的灰度分布特征,获得像素级精度的角点坐
标位置;再根据局部窗口内响应值的相似度与影响因子对角点坐标加以修正,实现了亚像素级精度的角点坐
,证明了其对棋
盘格角点检测的有效性和实用性.
关键词:棋盘格;角点检测;变换;亚像素;摄像机定标
中图分类号:.;、文献标识码: 文章编号:—.
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棋盘格模板已广泛应用于摄像机定标过程, 或者多个点的响应值较高,很难准确确定

坐标与对应世界坐标之间的关系来实现对摄像机角点这一性质,先对图像中的边缘进行检测,再利
,棋盘格角点检测准确与否,直用变换确定边缘的位置,最后通过求取边
接决定了摄像机定标的精度. ,该方法仍存在
对于棋盘格角点的检测,大多数人采用针对一两方面问题:首先,该算法对于边缘检测算法的准
般角点的通用算法,也有些人提出了针对棋盘确程度有较强依赖性,若不能准确检测出边缘,则
格角点的检测方法【,, 将直接影响到角点定位的精度;其次,该算法仅对
常用的通用算法为文献中的角点检测不存在畸变的棋盘格图像中的角点有效,如果图
算法,它使用灰度的高斯梯度作为响应值判断棋像存在畸变,则边缘不再是直线,棋盘格角点也就
,在棋盘格图像中,由于不能简单地用通过变换获得的直线求取
角点处图像的模糊现象使得实际角点附近的一个交点的方法代替.
收稿日期:一—
基金项目:国家自然科学基金资助项目;国家重点基础研究发展规划项目.
作者简介:刘阳一,男,辽宁沈阳人,东北大学博士研究生;王福利一,男,辽宁辽阳人,东北大学教授,博士生导师.
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第期刘阳等:黑白棋盘格角点检测算法
基于此,本文在分析、总结了棋盘格图像角点个数相同,且这些点不超出平坦区域的范围,则沿
处灰度特征的基础上,提出了一种新的棋盘格角着这些方向上像素点灰度值的累加和相差不大.
、计算量小且定位准
确,不仅具有旋转以及亮度不变性,而且具有较强

实用性.
棋盘格图像及各区域像素灰度特大图
征分析
. 棋盘格图像
棋盘格图像是进行摄像机定标时最常用的图
像,由黑白相间的正方格组成,典型的棋盘格图像
,称黑格或者白格区域为平坦区
域