文档介绍：蚆机械手模型使用说明书莂机械手模型教学装置是一个模拟工业生产过程中自动化设备周边常见机械手的微缩模型,它使用了PLC、传感器、位置控制、电机驱动控制等技术,具有零组件的自动输送、取拿和移送功能,也可配置监控软件由上位计算机监控。适用于各类学校机、电专业的教学演示、教学实验、实****培训和课程设计,可以培养学生对PLC控制系统硬件和软件的设计与调试能力;分析和解决系统调试运行过程中出现的各种实际问题的能力。薁该装置采用架式结构,由电动组合机械手、取料位、放料位等组成,并配有控制器(PLC)、传感器(光电式、电磁式)、直流电机等,构成典型的机电一体化教学模型。:AC220V±10%(带保护地三芯插座),并使用了光电隔离器件,实现内/外隔离;提高安全保护水平;:使用PLC,或其他控制设备;可完成装置的自动运行;:-机械手底座;2-水平轴驱动电机;3-垂直轴驱动电机;4-手爪电机机构;5-水平轴运动系统;6-垂直轴运动系统旋;7-水平限位开关;8-垂直限位开关;9-手爪;10-台板;11-电器驱动板;12-信号转接板13-直流电源;14-空气开关。莃螀芅羅螂蒀图二机械手模型背面结构示意图莆1-机械手旋转驱动电机;2-垂直轴运动系统。肃膂机械手模型装置由电动组合机械手、定位传感器、操作面板和控制系统组成,如图一和图二所示。羇电动组合机械手分别由四个不同功能的驱动电机及相应的机械传动装置构成;它们是:旋转电机、水平(X轴)伸缩运行电机、垂直(Y轴)升降运行电机、手爪驱动电机,是一个三轴多位置的机械装置。可以完成零组件的组装、移送等任务。:蚁主轴水平旋转蚇旋转运行由直流减速电机驱动,自动控制时可根据编码器记数进行定位控制;左右在180°范围极限端设限位开关;电路具有硬件保护功能(误驱动不会造成损坏);膅水平(X)轴线性运行薄线性运行由直流减速电机驱动,极限端设限位开关;电路具有硬件保护功能;肀垂直(Y)轴线性运行蒇线性运行由直流减速电机驱动,极限端设限位开关;电路具有硬件保护功能;芇手爪机构蚂手爪的张、合运行由直流减速电机驱动,极限端设限位开关;电路具有硬件保护功能;蒀由于本机械手的三轴采用的驱动方式为;;,Y轴为直流减速电机驱动;可实现工作区间内的极限定位;羄因此在使用中可在工作盘上相应设置取料位和放料位;罿控制系统由控制器(通常为PLC,也可配备其他类型的逻辑控制装置)、端子板和直流电源等组成。控制器接收设在机械手上各部分传感器的信号,并通过预先设定的程序控制机械手的各种动作。袈本装置还可以与其他装置联机运行(如本厂生产的材料分拣装置和自动立体仓库模型),构成连续性生产线模型。;蚈驱动电路完成对各运行电机的驱动及极限保护;保护功能由数字门电路构成,实现对某些异常动作的限制;保护设备安全。***蒅端子“6”和“7”必须同时为低电平,“A”继电器吸合,肂端子“5”和“8”必须同时为低电平,“B”继电器吸合,荿A吸合B断开时电机为顺行运行状态,羄B吸合A断开时电机为逆行运行状态,薄A和B不得同时吸合!蒁腿肅螂袁输入信号板的原理与应用袀输入信号板的功能是将设备上各种传感器的信号转换为统一电平的驱动信号;专为设备与控制器之间信号传递而设置,板上设有光电隔离电路,将内外电源隔离,:输出端为高电平驱动电路,严禁直接接地!;专为控制器与被驱动设备之间信号传递而设置,板上设有光电隔离电路,将内外电源隔离,(+)时;该板为低电平驱动方式;薀