文档介绍：工机:操作机,驱动系统,控制系统及可更换的末端执行器。操作机是工机的机械主体,用来完成各种作业的执行机械。工机柔性体现在控制装置的可重复编程与操作机的结构形式。驱动系统是指驱动操作机运动部件动作的装置,是机器人的动力装置。动力源有压缩空气,压力油和电能。控制系统是机器人的大脑,通过控制电路硬件与软件的结合来操纵机器人,并协调机器人与成长系统中其他设备的关系。完整控制系统包括作业和运动控制器,伺服控制器,及传感器反馈部分。现代电子控制装置由可编程控制器,数控控制器或计算机构成。末端执行器是指连接在操作机腕部的直接用于作业的机构。工机技术参数:自由度,工作精度,工作范围,最大工作速度,承载能力。自由度是机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括末端执行器的开合自由度。定位精度称绝对精度,是机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差来表示,衡量一列误差值得密集度,及重复度。机器人的绝对精度要比重复精度低一到两个数量级,原因是机器人控制器根据机器人的运动学模型来确定机器人末端执行器的位置,而这个理论上的模型与实际机器人的物理模型存在一定的误差。工作范围是机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。最大工作速度是自由度上最大的稳定速度。承载能力是机器人在工作范围内任何位姿上能承受的最大质量。负荷:机器人规定性能条件下,能搬移的质量,包括末端执行器质量。工机分类:作业用途-点焊搬运喷漆涂胶装配。运动形态-直角坐标式极坐标式圆柱关节式机器人。负荷和范围-大型中小超小。编程方式-直接示教离线。控制方式-点位控制连续轨迹。驱动方式-气动液压电动。其他-第一代机器人不具备传感器反馈信息第二代具有传感器反馈信息的可编程示教再现式第三类机器人是智能机器人。工机应用:恶劣,危险的工作场合;特殊作业场合;自动化生产领域。减少劳动力成本,提高成产率,改进产品质量,增加制造过程柔性,减少材料浪费,控制和加快库存周转,降低生产成本,消除危险和恶劣的劳动岗位。Edurobot-机器人特点:较完整展示工机的一般特征。较好的演示现代工机的典型应用。一定程度满足机器人理论研究的需要。5自由度,垂直多关节形式,由步进电机驱动,采用差动齿轮和齿轮减速器作为减速机构,采用齿轮或链条传动方式,末端执行器为手抓夹持方式,由步进电机卷绕钢线牵引手爪机构完成张合动作。连杆参数和关节变量:连杆长度连杆扭角连杆转角连杆距离。是两条异面直线的公垂线段的长。是两条异面直线间的夹角。是沿关节i轴线两个公垂线间的距离。是垂直于关节i轴线的平面内两个公垂线的夹角。操作灵活性是操作机末端执行器的参考点在工作空间内某一位置时,末端执行器可能取得的姿态的多少。机器人的许多作业是控制机器人末端工具的位置和姿态,以实现点到点的控制或连续路径控制(多轴协调控制),因此实现机器人的位置控制是机器人的基本控制任务,也称为位姿控制或轨迹控制。一般机器人控制系统的软硬件任务分配如下:速度平滑控制,自动加减速控制与防震控制采用软件方式处理,硬件系统应配合其他有关软件完成如下模块设计:系统控制;示教操作编程与CRT显示;多轴位置速度协调控制;I/O通讯与控制接口;各种安全与连锁控制。软件系统的基本功能:示教信息的输入;轨迹在线修正;实时安全系统。示教编程:示教时,操作