文档介绍：/******************************************************************************
* Function:
* Description:
* Parameter:
注意:
* Return: *
******************************************************************************/
#include <>
#include <>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int uint;
/****************电机*********************/
sbit en1=P1^6; /* L298的Enable A */
sbit en2=P1^7; /* L298的Enable B */
sbit s1=P1^0; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P1^1; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P1^2; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P1^3;
sbit left_dqian=P0^0;
sbit right_dqian=P0^1;
sbit left_dhou=P0^2;
sbit right_dhou=P0^3;
uchar t=0; /* 中断计数器*/
uchar m1=0; /* 电机1速度值*/
uchar m2=0; /* 电机2速度值*/
uchar tmp1,tmp2;/* 电机当前速度值*/
/***************传感器**************/
/*********按键*************************
sbit button_A = P2^0;
sbit button_B = P2^1;
sbit button_C = P2^2;
sbit zuowai=P2^4;
/*****************避障*************************
sbit bizhang0=P1^0;
sbit bizhang1=P1^1;
sbit bizhang2=P1^2;
sbit bizhang3=P1^3;
sbit bizhang4=P1^4;
sbit bizhang5=P1^5;
sbit P1_8=P1;
/*********其他**********************
uchar mode=0; //基本要求选择
uint k=0;
/******************************************************************************
* Function: ms_delay (uint t)
* Description: 毫秒延时函数
***********************************************************************