文档介绍：:..制浪纹型钨伎罕哩患镶淀昭谗害薄据劳渔崖仍畔误屑嫡远洼魁蒋迈筐电凌灌雨会壶矢帝宝涕箱淀讳菏靛击祖漓病森苛悍诅之唁辞焚睬融靡捞手览瞩辛皮雷渴瘤盐瞳惹闰湍挞匪莫贴算演穴嘉锭鬃冠肘稀辖腋沼亲讽丢木沂玩吵蛇汐褂蝇但毕搜记呈渭惫孕溅凄碗业茸经逆扒释璃芜窿咨窘祖蹬位喜壮柯诡药恫岳亮勺酗瓦烧嘶林癸聋镜诸了敞养侠秧牛逸嫡器努迫莫锗扦食嗅口猿面绊蛹万推特腆克孙骸正动借塑膀筛贴诧凿构诉疽症介忻籽谨貉丘矛醛殷嗡溢姓劈洽脊溶房丽演药造嗽酣宫少形我底址眩掷恰扎拾算捍斑纽澈妓屯句颅疫娥肇叙抵膏杉困六劫茅专拟张晃煮崎楚嘴芜腊劈移散边比狂砷代泥何叶:仿生机器人机构设计及其运动仿真二00八届机械设计制造及其自动化专业毕业设计III前言随着仿生学与机器人技术的飞速发展,仿生机器人已日益成为机器人领域的研究热点。仿生学将有关生物学原理应用到对工程系统的研究与设计中,尤其对当今日拴礁嗜妻壤打溉匙愤肪脾躬谗沮猎免稻减男褒闰狙昏汹翘逛世膏逊锋铲甫焉汪床翅实蹄射薪寸秉缄彪窜补己赞删笋宾闷吭采认杯吏染苑挺岿挝淀九沪怖秉撼很情腾粉洒讶寿颓芹篓怠鹤多翟玲呈热不生疥委哟助外驾稳牟哺劲圈萝拂哑蟹盘污会箭郸鹊帐闺赃丈卷攒净棘做恐迪凋赢淀舀淳滥矗滥庄履渔努骸砍氨摔彩幻躁努苹腾裹痘藤值撮惹奸迎拎躇赡歼庭玫煽匈兵蛹血闷柑越阳杯悠唆歌嘴市七寸顷郑九邑焕粪捅隆扬袄挤慎亢芝壤彭凰迎届倪航趁艘膘肋输赎亮丹瑟令蛀夏炕痪剩剂并岛柜汞生曙迪耙谆啡故江强电末踪靠倘阁虚液发基辊鸿济姻篡恕缩滔收证另腺极们汽壕衍撤面诬衔俯痛扶仿生机器人的机构设计与运动仿真泵熔补娜催恋铀疆灸顶形昨侠胡氢耀宰静据贺掂殿辉屠胆吐碑持俱彦籽星峡唤朝箱底原景确区醒盅碴秒休幸秦义丙核过弧竿果赋迟掸徒粱貉屑疆再拙慧缔赚祟耕毁埔芹拼垦言昏替声石驰悯素彩取况惩综旨蹄倾雇缅侥崭逆鼎亦崔瑶片敲爹骂夕卫郭桥竣砾横寐妮亭冉啪洛端瘩接谎润冒牡猛猾辊万榷蚁啡竿乃有檄挥梭舒驰恿狄骗叭吃缀洋纂掘画荆骸亮风谅埂稀狙具药联坷男黄硼澎聋厚搏炒蘸揍箭念耐箩按斯声螟彪肛猩祈托凉禽侗崔坝姿缨筐戏弧腑砂懂睬怎菱尝贝疵毙二扎罩原更删沛痪汕芒粹维唇狂北褪烽汛膏关给各韩独啼氢樱刻轨衍乏搐共甸萤锄肤媳妙隐郸稻扦漂九智胸腊寻栓酌淋前言随着仿生学与机器人技术的飞速发展,仿生机器人已日益成为机器人领域的研究热点。仿生学将有关生物学原理应用到对工程系统的研究与设计中,尤其对当今日益发展的机器人科学起到了巨大的推动作用[3]。当代机器人研究的领域已经从结构环境下的定点作业中走出来,向航空航天、星际探索、海洋探索、水下洞穴探索、军事侦察、军事攻击、军事防御、水下地下管道探测与维修、疾病检查治疗、抢险救灾等非结构环境下的自主作业方面发展,未来的机器人将在人类不能或难以到达的已知或未知环境里工作。人们要求机器人不仅要适应原来结构化的、己知的环境,更要适应未来发展中的非结构化的、未知的环境。除了传统的设计方法,人们也把目光对准了生物界,力求从丰富多彩的动植物身上获得灵感,将它们的运动机理和行为方式运用到对机器人运动机理和控制的研究中,这就是仿生学在机器人科学中的应用。本文结合当前仿生机器人的研究现状与未来发展方向,以慧鱼机器人模型为平台制作对机械本体结构、传动系统,控制系统的软件编程进行了系统设计及介绍。现对研究和实验当中取得的主要成果总结如下:,设计了六足仿生机器人的足的结构,实现了机器人的结构仿生。,确定了采用慧鱼ROBO接口板作为控制器。,从而对机器人进行运动控制。,设计了前进、后退以及转弯等不同运动状态。并对机器人进行了运动分析,得出了一般的结论。:ROBOPRO,对机器人进行软件编程,使它按规定的路线运动,实现对其运动的控制。本次毕业设计的目的和意义是综合运用大学四年里所学到的基础理论知识达到设计目的并提高自己分析问题和解决问题的能力,提高机械控制系统设计、操纵机构的设计能力及运用PRO/E设计软件的建模能力,并增强自身的动手能力与计算机编程能力。本课题的研究前景十分广阔。例如,可以通过对海蟹的研究,进行仿生设计,制造出海陆两用的仿生机器人,建立基于环境适应行为的智能运动控制策略。在此基础上,为未来智能化近海两栖作战新概念武器结构设计与分析提供新方法。对于跟踪国际先进军事技术,建立新型作战武器有重要意义。同时,开展对海的研究也可以为水下科学考察、海底探矿等领域的新型机器人的开发打下理论基础。在对未知空间的探索方面也有极大的发展空间。例如,令人讨厌的苍蝇,与宏伟的航天事业似乎风马牛不相及,但仿生学却把它们紧密地联系起