文档介绍：《PLC技术应用》课程设计说明书题目:机械手控制设计组员:林名,黄伟,卢小小完成日期:、机械手地工作原理3b5E2RGbCAP(一)机械手地概述3p1EanqFDPw(二)机械手地工作方式3DXDiTa9E3d二、机械手控制地硬件设计5RTCrpUDGiT(一)输入和输出点分配表及原理接线图55PCzVD7HxA三、机械手控制程序6jLBHrnAILg(一)通用部分梯形图设计6xHAQX74J0X(二)手动操作梯形图6LDAYtRyKfE(三)返回原位流程图7Zzz6ZB2Ltk(四)返回原位梯形图8dvzfvkwMI1(五)“自动”状态梯形图8rqyn14ZNXI(六)“自动”状态流程图10EmxvxOtOco(七)搬运机械手PLC控制梯形图及指令表:11SixE2yXPq5四、总结与评价146ewMyirQFL五、参考文献14kavU42VRUs一、机械手地工作原理(一)机械手地概述机械手是在机械化、,随着电子技术特别是电子计算机地广泛应用,机器人地研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来地一门新兴技术,它更加促进了机械手地发展,,但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物地力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多部门地重视,并越来越广泛地得到了应用,例如:M2ub6vSTnP(1)机床加工工件地装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍.(2)在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械行业中它可以用来组装零部件.(3)可在劳动条件差,单调重复易子疲劳地工作环境工作,以代替人地劳动.(4)在危险场合下工作,如军工品地装卸、危险品及有害物地搬运等.(5)宇宙及海洋地开发.(6)军事工程及生物医学方面地研究和试验.(二)机械手地工作方式机械手电气控制系统,除了有多工步特点之外,,,系统自动完成各工步操作,,,根据对机械手地工艺过程及控制要求分析,机械手地动作过程如下图所示:eUts8ZQVRd图1机械手地动作周期如图所示机械手能实现手动、回复位、单步、,用各按钮地点动实现相应地动作;回复位工作方式时,按下“回复位”按钮,则机械手自动返回原位;单步工作方式时,每按一次起动按钮机械手向前执行一步;选择单周期工作方式时,每按一次起动按钮,机械手只运行一个周期就停下;连续工作方式时,机械手向前执行一步;只要按下起动按钮,机械手就会连续循环动作,直到按下停止按钮,机械手才会最后运行到原位并停下;而在传送工件地过程中,机械手必须升到最高位置才能左右移动,、机械手控制地硬件设计(一)输入和输出点分配表及原理接线图表1机械手传送系统输入和输出点分配表输入触点功能输入触点功能输入触点功能输出触点功能X1-SQ2左限位X10手动X16启动Y0上升X2-SQ2右限位X11回原点X17停止Y1下降X4-SQ2上限位X12单步X20夹紧Y2右行X5-SQ2下限位X13单周期X21松开Y3左行X14连续X22上升Y4夹紧/放松X23下降X24右行X25左行表1机械手传送系统输入和输出点分配表图4机械手硬件控制连线图三、机械手控制程序(一)、上线位开关X4地常开触点和表示夹紧装置松开地Y4地常闭触点组成地串联电路接通时,“远点条件”(M5为ON),在开始执行用户程序(M8002为ON)、系统处于手动状态或回原点状态(X10或X11为ON)时,初始步对应地M0将被置位,为进入单步、,M0将被复位,初始步为不活动步,进入单步、单周期和连续工作方式工作后按启动按钮也不会转换到下一步,因此禁止了单步、,必须将除初始步以外地各步对应地辅助继电器(M20~M27)复位.