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RRP平面连杆机构的动态仿真
1 绪论
全套图纸,加153893706

大学的四年生活,通过老师的讲解和我自己的学习,我收获了很多,我也深深的喜欢上了机械这个行业,对机械加工和制造方面尤为感兴趣,我觉得通过自己的努力和思考来改变工艺规程来提高生产效率,提高经济效益很有成就感。我所研究的课题就是给了这样的机会我可以通过我的努力来优化工艺规程,提高经济效益。此次毕业设计,是在我们学完了机械制造工艺学、工艺装备设计等课程,进行了生产实习之后,进行的一个重要的实践性环节。这要求我们把所学的工艺理论和实践知识,在实际的工艺、夹具设计中综合地加以运用,这有助与提高了我们分析和解决生产实际问题的能力,为以后从事相关的技术工作奠定的基础。

低副是面接触,耐磨损;加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面,制造简便,易于获得较高的制造精度。因此,平面连杆机构在各种机械和仪器中获得广泛应用。连杆机构的缺点是:低副中存在间隙,数目较多的低副会引起运动累积误差;而且它的设计比较复杂,不易精确地实现复杂地运动规律。
最简单地平面连杆机构是由四个构建组成地,称为平面四杆机构。它的应用非常广泛,而且是组成多杆机构的基础。
由若干个刚性构件通过低副(转动副、移动副)联接,且各构件上各点的运动平面均相互平行的机构,又称平面低副机构。低副具有压强小、磨损轻、易于加工和几何形状能保证本身封闭等优点,故平面连杆机构广泛用于各种机械和仪器中。与高副机构相比,它难以准确实现预期运动,设计计算复杂。平面连杆机构中最常用的是四杆机构,它的构件数目最少,且能转换运动。多于四杆的平面连杆机构称多杆机构,它能实现一些复杂的运动,但杆多且稳定性差。
进行杆组系统仿真的意义
系统仿真是建立在控制理论、相似理论、信息处理技术和计算机初等理论基础之上的,以计算机和其他专用物理效应设备为工具,利用系统模型对真实或假设的系统进行试验,并借助于专家的经验知识、统计数据和信息资料对实验结果进行分析研究,进而做出决策的一门综合的实验性学科。
仿真技术是分析、研究各种系统,尤其是复杂系统的重要工具。随着机械行业的迅速发展,对研究、设计的机械设备越来越复杂,用于制造各种零件的材料价格越来越昂贵,不可能每一步都采取试制再修改的方法进行设计,采用仿真的方法可以在一定程度上克服这种不足的不足,降低研究成本,提高效率。而连杆机构作为常见的传动机构,对其进行运动学和动力学仿真,建立起基本杆组模块的仿真模型,无疑对日后的设计大有裨益。
一般机构的运动分析,使用Quik BASIC语言或Fortran语言编写程序进行计算,其缺点“透明性”差,,利用MATLAB的simulink仿真模型的数据可视化的特点,就可以很容易观察到运动参数是如何变化的,,用MATLAB建立和修改仿真模型具有方便、快捷、,可以根据不同的微分方程类型选择相应的求解方法.
机构的动力学分析,由已知工作阻力,求出运动副的约束反力和驱动力(或力矩),为选择和设计轴承和零部件强度的计算及选择原动机提供理论依据。

MATLAB简介
在科学研究和工程应用中,往往要进行大量的数学计算,其中包括矩阵运算。这些运算一般来说难以用手工精确和快捷地进行,而要借助计算机编制相应的程序做近似计算。目前流行用Basic、Fortran和c语言编制计算程序, 既需要对有关算法有深刻的了解,还需要熟练地掌握所用语言的语法及编程技巧。对多数科学工作者而言,同时具备这两方面技能有一定困难。通常,编制程序也是繁杂的,不仅消耗人力与物力,而且影响工作进程和效率。为克服上述困难,美国Mathwork公司于1967年推出了“Matrix Laboratory”(缩写为Matlab)软件包,并不断更新和扩充。(windows环境)是一种功能强、效率高便于进行科学和工程计算的交互式软件包。其中包括:一般数值分析、矩阵运算、数字信号处理、建模和系统控制和优化等应用程序,并集应用程序和图形于一便于使用的集成环境中。在此环境下所解问题的Matlab语言表述形式和其数学表达形式相同,不需要按传统的方法编程。不过,Matlab作为一种新的计算机语言,要想运用自如,充分发挥它的威力,也需先系统地学习它。但由于使用Matlab编程运算与人进行科学计算的思路和表达方式完全一致,所以不象学习其它高级语言--如Basic、Fortran和C等那样难于掌握。实践证明,你可在几十分钟的时间内学会Matlab的基础知识,在短短几个小时的使用中就能初步掌握它